51单片机控制步进电机

         将自己大学做的为数不多的编程学习进行记录，选修嵌入式之前，师兄提醒我这作业量大，还是选了，因为对编程有一种向往。差点挂掉这门课，每周要交作业，学习一到两个硬件知识，真的比想象中吃力，到最后还是顺利交完作业，通过了课程。这个课程正逢《流浪地球》热播，老师第一节课说了其中电影中有一点很真实：“没有硬件支撑和配合，程序不管用。”通过这个课程，确实了解到了硬件的重要性，以前看到的黑客电影一下子分为严谨和糊弄观众两种了。

1. 使用Keil 4编写C语言程序，编译生成.hex文件，使用Proteus7.8进行仿真
2. 
3. 使用了51单片机，按键，电机等一系列硬件

4. #include <reg52.h>
   #include <intrins.h>
   #include <string.h>
   #define uint unsigned int
   #define uchar unsigned char
   
   sbit IN1 = P1^0;
   sbit IN2 = P1^1;
   sbit ENA = P1^2;
   sbit RS = P2^5;
   sbit RW = P2^6;
   sbit EN = P2^7;    
   sbit k1 = P2^0;       //正转
   sbit k2 = P2^1;       //反转
   sbit k3 = P2^2;       //加速
   sbit k4 = P2^3;       //减速
   sbit k5 = P2^4;       //暂停
   sbit inter0    =P3^2;
   
   
   int g,s,b,q,t,e;                    //定义转速各位
   int m,n,num,PWM=100,PWMH=50;      
   int ZS=0,PWMH_1,PWMH_2,PWMH_3;        //转速
   
   uchar LCD_DSY_BUFFER1[]={"ZS 040 PWM 050%"};    //  buffer缓冲器 
   
   
   /*******************************************************************************
   * 函 数 名         : Timer0Init
   * 函数功能           : 定时器0初始化
   *******************************************************************************/
   void Timer0Init()
   {
       TMOD|=0X01;//选择为定时器0模式，工作方式1，仅用TR0打开启动。
       TH0=0XFC;    //给定时器赋初值，定时1ms
       TL0=0X18;    
       TR0=1;//打开定时器
       ET0=1;//打开定时器1中断允许
       EA=1;  //打开总中断            
   }
   
   /*******************************************************************************
   * 函 数 名         : Int1Init()
   * 函数功能           : 设置外部中断1
   *******************************************************************************/
   void Int0Init()       //设置INT0
   {
       
       IT0=1;//1-跳变沿出发方式（下降沿）0-低电平触发
       EX0=1;//打开INT0的中断允许。    
       EA=1;//打开总中断    
   }
   
   /*================测量转速，利用外部中断INT0和定时器T0，每1s计算一次============*/
    /*============定时器0 PWM输出，调节转速    ============*/
   
    void X0_time() interrupt 0      //外部中断0部分
    {
        inter0=0;
       m++;      //计算脉冲
       inter0=1;
    }
   
   //定时器T0中断部分
    void T0_time() interrupt 1     // interrupt 1 为定时器中断0； 0-外部中断0；  2-外部中断1；3-定时器1；4-串口 
    {
       TH0 = 0XFC;                   //      TH0=(65536-1000)/256;      定时1ms
       TL0 = 0x18;    
           
       num++;                       //这是计算溢出次数(脉冲宽度)
       t++;
   
       if(num>=100)                      //周期100ms,num=1 表示1ms
       num=0;
   
   
       if(num<=PWMH)
           ENA=1;                          //置高电平
       else    
           ENA=0;
   
   
           
       if(t==970)                           //1s时间到，计算转速      1000ms
       {
   
           ZS=m*60/24;               //一转2脉冲
           b=ZS%1000/100;
           s=ZS%100/10;
           g=ZS%10;                   
           ZS=m*60/2;                 
           m=0;        
           t=0;                 
       }
   
    }
   
   
   void delay(uchar z)        //延时0.5MS
   {    uchar y;
       for(z;z>0;z--)
            for(y=243;y>0;y--);
   }
   
   void keyscan()
   {
   
       if(k1==0)     //正转
       {
           e=1;
           while(!k1);
       }
       if(k2==0)    //反转
       {
           e=2;
           while(!k2);        
       }
   
        if(k3==0)     //加速
       {
           PWMH=PWMH+10;
           if(PWMH>=110)
           { PWMH=30; }
           while(!k3);
       }
       if(k4==0)    //减速
       {
           PWMH=PWMH-10;
           if(PWMH<=-10)
           { PWMH=30; }
           while(!k4);                    
       }
       if(k5==0)     //暂停、启动
       {
           e=0;
           while(!k5);
       }
       PWMH_1=PWMH/100;
       PWMH_2 =   PWMH    %100/10;
       PWMH_3    =PWMH%10;
   
   }                   
   
   /****************LCD显示部分********************/
   uchar Read_LCD_State()                    //    6  1602
   {
        uchar state;
       RS=0;RW=1;EN=1;delay(1);
       state=P0;
       EN = 0;delay(1);
       return state;
   }
   
   void LCD_Busy_Wait()                        // 7
   {
        while((Read_LCD_State()&0x80)==0x80);       //当最高位为1时，延时5秒
       delay(5);
   }
   
   void Write_LCD_Data(uchar dat)                 // 8
   {
        LCD_Busy_Wait();
       RS=1;RW=0;EN=0;P0=dat;EN=1;delay(1);EN=0;          //dat为
   }
   
   void Write_LCD_Command(uchar cmd)    // 9  command命令 控制
   {
        LCD_Busy_Wait();
       RS=0;RW=0;EN=0;P0=cmd;EN=1;delay(1);EN=0;         //cmd为地址
   }
   
   
   void Init_LCD()                                 //  10     初始化
   {
        Write_LCD_Command(0x38);           //显示16*2显示，5*7点阵，8位数据接口
       delay(1);                           
       Write_LCD_Command(0x01);           //显示清零，数据指针清零
       delay(1);    
       Write_LCD_Command(0x06);           //写一个字符后地址指针加一
       delay(1);    
       Write_LCD_Command(0x0c);            //设置开显示，不显示光标
       delay(1);    
   }
   
   void Set_LCD_POS(uchar p)                     // 11
   {
        Write_LCD_Command(p|0x80);      //
   }
   
   void Display_LCD_String(uchar p,uchar *s)        //12 在LCD显示    Display_LCD_String(0x00,LCD_DSY_BUFFER1);
   {
        uchar i;
       Set_LCD_POS(p);            //p为液晶屏地址0x00
       for(i=0;i<25;i++)
       {
           Write_LCD_Data(s[i]);
           delay(1);     
       }
   }
   
   void Display_LCD_String2(uchar p,uchar *s)        //12 在LCD显示
   {
        uchar i;
       Set_LCD_POS(p);            //p为液晶屏地址0x00
       for(i=0;i<16;i++)
       {
           Write_LCD_Data(s[i]);
           delay(1);     
       }     
   }
   
   void Format_Date(uchar d,uchar *a)            // 13  
   {     
       a[1]=d+'0';     //0’的ASCII值为48      
   }
   
   void main()
   {
       Timer0Init(); //初始化T0
       Int0Init();      //初始化外部中断
       Init_LCD();      
        while(1)
        {
            keyscan();
                 
           Format_Date(b,LCD_DSY_BUFFER1+2);    // 
           Format_Date(s,LCD_DSY_BUFFER1+3);   // 
           Format_Date(g,LCD_DSY_BUFFER1+4);    //
               
           Format_Date(PWMH_1,LCD_DSY_BUFFER1+10);
           Format_Date(PWMH_2,LCD_DSY_BUFFER1+11);
           Format_Date(PWMH_3,LCD_DSY_BUFFER1+12);
           Display_LCD_String(0x00,LCD_DSY_BUFFER1);
   
            if(e==0)
            {IN1=1;IN2=1;ENA=1;}
            if(e==1)
            {IN1=0;IN2=1;ENA=1;}
            if(e==2)
            {IN1=1;IN2=0;ENA=1;}         
        }
   }

5. 难点是按键控制电机转速时使用PWM，将电机转速传递到液晶显示屏并显示
6. 
7. 每一次接触新的硬件，就要查它的相关信息，才能顺利编程，真是很宝贵的自己学习经历