DSO论文公式理解

前言：

作为一个外行人，由于工作的需要实装SLAM，选择了一个比较新的SLAM算法，DSO开始学习。从论文开始研读，由于非专业而且未接触SLAM,对一些变量的理解也十分困难.经过学习论文结合网上SLAM大佬们的解析，对DSO论文中的公式也有了自己的理解，所以以笔记的形式几下，以加深记忆，如有问题请指正。

正文：

1.光度标定函数：

             （2）

         曝光时间

  晕影vignetting函数

  单位面积接受的能量 

      标定函数

2.能量函数：

           （4）

  光度仿射变换的参数：a,b，曝光时间：t 

   pattern 经过实验如图的排列方式的8个点: 

权重，深度越大权重越小

p^' 是在p(Host Frame)点在I_j(Target Frame)的投影

  范数

3.投影函数：

         （5）

内参矩阵：三维坐标转换像素坐标

内参矩阵的逆：像素坐标转换三维坐标  

  p点深度

原函数理解：

R是Host Frame To Target Frame的旋转矩阵，t是Host Frame To Target Frame的平移矩阵：

         （6）

投影变换顺序： 

 

 李群表示： 

   

TO DO:

项目换方案了，太监了！！！