声明了@property并@synthesize后编译器会为你的实例变量生成getter和setter，这些方法会遵循你声明的内存管理的语义，在set的时候执行对应的操作，比如retain，copy等；但它们是方法，而不是变量，所以obj.foo = @"a"其实是一个语法糖，等同于[obj setFoo:@"a"]。在过去你还需要声明对应的实例变量，并通过@synthesize foo = _foo的方式建立和它们之间的关系，但新的Clang编译器会默认帮你加入@synthesize的步骤，默认实例变量形式为property名加下划线。但是你依然可以声明实例变量，并手动建立和property的关系，尤其是实例变量的形式与默认的不同，比如：@synthesize foo = _bar。
一般的情况下你应该多用@property，因为它可以进行某种程度的自动内存管理(根据你声明时的语意义)，但是由于getter和setter本质上是普通的方法，所以它们可以被覆盖，可以执行除了get和set额外的操作（副作用），所以在某些情况下（比如init...和dealloc方法里）你会手动去进行赋值。
同理，由于@property声明的是方法，你可以不必有对应的实例变量，而是自行实现一个getter和setter执行自定义的操作。有时候你甚至不用去声明对应的实例变量和getter/setter，因为它们在父类已经存在，或者在运行时才存在，那么这时候你会用到@dynamic而不是@synthesize，不然编译器会报错。
关于使用实例变量还是@property，其实和用不用ARC没有太多关系。。。，它们也不是互相替代的关系
本质上来讲，属性也会帮你定义一个成员变量，并根据属性的声明自动生成getter/setter 方法，其中setter 方法根据属性(property)的属性(attribute)来提供不同的内存管理策略。
简单翻译一个SO的答案：Why would you use an ivar?，展开说一下成员变量的好处。
封装
如果成员变量是private，程序中的其它对象很难直接访问该成员变量。如果是属性，相对更容易用父类方法读写属性。
性能
成员变量地址可以根据实例的内存地址偏移寻址。而属性的读写都需要函数调用，相对更慢。
非基础类型
对于复杂的C++类型，往往设为成员变量更合适，也许这种类型不支持copy，或者完全复制很麻烦。
多线程
多线程环境下，为保证数据一致性，在需要同步执行的代码段更应该使用成员变量。如果对需要同步更新的数据用getter/setter 方法，数据更新效率低，会带来更多的获取锁请求失败。
程序正确性
成员变量可以做直观的内存管理。属性可以一层层继承，还可以复写。容易出错。
二进制文件的体积
默认用属性，会生成不必要的getter/setter 方法，程序体积会变大。