master：
使用roscore命令启动master顺带启动了另外两个东西，rosout和parameter server
ros中node：
一个pkg中可以包含多个node ros中通常将机器人的一个功能设置成一个node
启动一个node的方法：
node的一些其他的管理：
也可以一次启动多个节点：
roslaunch中设置了启动的规则和启动的节点，也会进行检测roscore是否已经启动，如果没有启动的话会自动启动roscore。
示例如下：roslaunch文件遵循xml文件的写法 （了解为主，会改模版即可） 下面是pr2机器人的启动节点launch文件
ros中主要的通信方式有下面几种：
节点在发送数据的时候严格遵循一定的数据格式：
message常用的数据格式：
topic的一些操作：
service：
当程序中有自定义消息类型的时候，这两个文件需要进行修改。
service和topic以及srv和msg在操作上的区别：
parameter 参数服务器
参数服务器的操作：
参数服务器文件所遵循的格式：
参数服务器在launch文件中的写法：
最后一种通信方式：
action： 是service的升级板，service是等servicer发送完之后给client反馈发送的状态。但是action是实时反馈此时的状态，以检测client端的实际状态。
action的写法要分为三段，中间用短横线隔开。
