常用Numpy操作

1，矩阵相关

矩阵求逆和求行列式的值

需求是需要验证视觉给到我的是否和我预期的姿态大致一样

假设视觉给我的姿态是

-0.999986      0.00530258   0
0.00530258   0.999986       0
-0                   0                    -1
而我预期的姿态是

-1 0 0
0 1 0
0 0 -1

import numpy as np
mVis = np.array([
    [-0.999986,0.0053,0],
    [0.00530,0.999986,0],
    [0,0,-1],
])
mExpected= np.array([
    [-1,0,0],
    [0,1,0],
    [0,0,-1],
])
mRes = np.sum(np.abs(mExpected - mVis))
if mRes < 0.03: # 这里的阈值0.03视情况调节
    print("视觉给的姿态可以使用")
else:
    print("视觉给的姿态和预期的偏差太大了")

其他矩阵操作：

矩阵相乘 np.matmul(A,B)

矩阵求逆 np.linalg.inv(A)

矩阵的行列式的值 np.linalg.det(A)