这篇是转的文章，原文 http://blianchen.blog.163.com/blog/static/1310562992010324046930/
nav寻路一般包含两部分，首先是使用工具根据地图信息生成寻路用的nav mesh，接下来就是在游戏中根据生成的nav mesh来自动寻路。
一般人首先关心的就是寻路方法，所以这里把顺序颠倒下，先说寻路。
一. 使用A*寻找所经过网格路径
下图为一个已经生成nav网格的地图，深红色区域为不可行走区域，浅红色区域为可以行走的区域。
如下图，现在如果要寻找从A点到B点的路径，首先要从所有可行走的网格中找到一条最优的网格路径（图中紫色的网格），然后再根据这些网格生成所需要的路径点。
计算最优网格路径的方法可以使用流行的A*，也可以使用其它方法。A*算法网上很多就不说了，至于三角网格的A*实现因为涉及网格的数据结构会在系列的最后给出。
二. 生成路径点
nav寻路最常用的就是光照射线法了，这个在neoragex2002的blog上有讲，这里就不说了
http://www.cnblogs.com/neoragex2002/archive/2007/09/09/887556.html
另一种方法就是拐角点法，如下图
下图的5个凸多边形是已经生成的导航网格，多边形外部的区域为不可行走区域，current为起点，goal为终点，从图中就可以看出最短路径为图中红线，蓝色圈出的点为我们需要找出的点。所有多边形顶点均按逆时针方向存储（这些均在生成导航网格时处理，以后会讲到）。
（1）下图显示出各区域之间的入口，即多边形的临边。由图中可以看出每个临边均为起点穿出该多边形区域的边，故以下称该边为穿出边。
（2）首先找到起始点所在的多边形和穿出边的两个端点，由起点连接两个端点，形成两个线段lineLeft 和lineRight。如下图。绿色圈表示左点，红色表示右点（左点、右点是根据多边形顶点保存顺序而来）。
（3）继续找到下一个穿出边的两个端点，判断新的左点是否在lineLeft 和lineRigh之间，如果在，则更新lineLeft为起点到新左点的线段。
同样处理新穿出边的右点，如下图
该步最后得到两个新的线段，如下图。
（4） 继续判断下一个穿出边的两个端点，如下图，新的左点在lineLeft和lineRight的外面，则不更新线段。
下图说明新的右点在两条直线之间，更新lineRight。
该步最后得到两个新的线段，如下图。
（5） 继续循环判断下一个穿出边的两个端点，该穿出边的两个端点都在lineRight的右侧，表示lineRight的终点即为路径的一个拐角点。
（6） 循环以上步骤都可以找到从起点到终点的一条完整路径。