下面测试了四种情况下ROS的带宽：
1. ROS和发送端都不设置SO_RCVBUF/SO_SNDBUF值。
2. ROS 将SO_RCVBUF/SO_SNDBUF设置为256KB, 发送端都不设置。
3. ROS只设置SO_RCVBUF为256KB, 发送端都不设置。
4. ROS只设置SO_SNDBUF为256KB，发送端都不设置。
5. ROS将SO_RCVBUF设置为256KB，发送端将SO_SND设置为256KB.
6. ROS和发送端都将SO_RCVBUF/SO_SNDBUF设置为256KB.
1. ROS和发送端都不设置SO_RCVBUF/SO_SNDBUF值.
不设置socket选项时，通过getsockopt得到的SO_SNDBUF和SO_RCVBUF值为：
接收端：
recv buf size: 87380 send buf size: 16384 seg tcp size: 1448
发送端：
recv buf size: 87380
send buf size: 19800
seg tcp size: 1448
测试得到的带宽如下图（上图为发送端，下图为接收端）：发送端CPU占用率为100%，接收端CPU占用率为79%.
2. ROS 将SO_RCVBUF/SO_SNDBUF设置为256KB, 发送端不设置.
将SO_SNDBUF和SO_RCVBUF在ROS程序里设置为256*1024字节，实际上通过getsockopt得到的值为244*1024字节，即下面的rmem_max和wmem_max限制值的2倍：
[root@cmm02node01 part_dk_ef]# sysctl -a |grep mem |grep net.core net.core.wmem_max = 124928 net.core.rmem_max = 124928 net.core.wmem_default = 124928 net.core.rmem_default = 124928 net.core.optmem_max = 20480
测试得到的接收端和发送端的带宽为：在接收端曲线的横坐标为（5000,10000）之间的下降的点是因为当时用qperf同时测了一把cmm02node01和cmm02node06两个节点之间的带宽。
3. ROS只设置SO_RCVBUF为256KB.
ROS只设置SO_RCVBUF，不设置SO_SNDBUF时，接收端CPU占用率为100%， 发送端CPU占用率为84%（与设置SO_RCVBUF,SO_SNDBUF两个选项的CPU占用率相同）。通过getsockopt得到的buf size 为：
recv buf size: 249856 send buf size: 16384 seg tcp size: 1448
测试得到的带宽为：
4. ROS只设置SO_SNDBUF为256KB.
只设置SO_SNDBUF时, 不设置SO_RCVBUF时，接收端CPU占用率为76.4%，发送端CPU占用率为100%(与不设置这两个选项时的cpu占用率比较相近).通过getsockopt得到的设置值为：
recv buf size: 87380 send buf size: 249856 seg tcp size: 1448
测试得到的接收端的带宽为：
5. ROS设置SO_RCVBUF为256KB, 发送端程序设置SO_SNDBUF为256KB.
设置发送方的SO_SNDBUF为256*1024，接收方的SO_RCVBUF为256*1024.
发送方： recv buf size: 87380 send buf size: 249856 seg tcp size: 1448 接收方： recv buf size: 249856 send buf size: 16384 seg tcp size: 1448
发送端的cpu占用率为90%，接收方的cpu占用率为80%, 接收端的带宽为：
6. ROS和发送端都设置SO_SNDBUF和SO_RCVBUF为256KB.
将发送方和接收方都设置两个buf值，
发送方： recv buf size: 249856 send buf size: 249856 seg tcp size: 1448 接收方： recv buf size: 249856 send buf size: 249856 seg tcp size: 1448
此时，发送端cpu占用率为90%，接收端cpu占用率为80%, 接收端的带宽为：
上面的几组测试表明：
1. 5和6的测试结果小于1~4的测试结果，说明发送端设置SO_SNDBUF和SO_RCVBUF为256KB后，传输带宽反而变小了。
2. 接收端起主要作用的是SO_RCVBUF，设置该选项后，接收端CPU占用率变为100%，发送端CPU占用率下降到80%。
3. 接收端同时设置SO_RCVBUF和SO_SNDBUF选项为256KB， 发送端都不设置时，带宽曲线最稳定，性能较好。
另外，用iperf测试带宽时，-w选项可以用于修改socket的发送/接收缓存大小，可以先用iperf测试得到窗口对带宽性能的影响，找到窗口的最优值，再将结论运用到ROS的接收端。