1、grandfather: R-CNN网络
结构如下：
工作流程：
Input(an image) 
Proposals(~2K个，在使用CNN提取特征之前还要先resize) 
feature maps 
每类得分，再经过NMS筛选，再使用手工设计的回归器进行box regression；
缺点：
（1）速度慢，2K多个proposals都要经过CNN提取特征；
（2）先分类在再回归，没有实现end to end；
2、father: fast R-CNN网络
结构如下：
工作流程：
Input(an Image，同时已经用SS提取了proposals，知道了它们的位置) 整图的feature map（同时将proposals映射到了feature map上）
（经过Rol Pooling的resize操作）
再使用softmax分类以及box regssion
改进：
（1）不用再对每一个proposal单独提取特征，大大提高了速度；
（2）引入了ROI Pooling层；
（3）将分类和回归加入了网络，且共享卷积层，不用再像R-CNN中那样单独训练SVM和回归器了；
缺点：
（1）依然在使用SS(selective search)提取候选框，很耗时；
为了摒弃SS，我们取而代之使用RPN网络，即用CNN实现提取特征框的功能，这样一来所有的操作都可以通过CNN实现了，真正实现了end to end，然后我们的猪脚登场了：
3、son : faster-rcnn的网络结构如下：
如上图所示，（im_info = [M , N , scale_factor]），说一下它的前向传播流程：
（1）一般对于输入的图像，P*Q的原图先统一缩放为M*N，并且在前面的特征提取层（也可称“共享卷积层”）中，由于stride = 1 , pad = 1 , kernel size = 3 * 3，所以卷积前后图像大小不变，只有四个Pool层起到了作用，因此原始图像经过提取层后的feature map大小为（M / 16）* (N /16)，这样做也是为了使原始图像到feature map的缩放系数为整数从而使得feature map上的每个特征点和M*N的原始图像的区域坐标更方便地实现一一映射关系，这对后面生成proposal会有帮助；
（2）RPN结构中第一个层是一个3*3的卷积层，它作用在经过特征提取层后的feature map上，我觉得这个3*3的卷积作用是为了增加目标附近区域的语义理解；然后再经过两条支路，每条都首先经过一个1*1的卷积。先看上面一条，这条的作用是对“foreground”和"background"进行二分类，所以经过1*1之后的深度为18（9*2，对应每个点生成9个anchors和每个anchor两个类别），再看下面一条，也是经过一个1*1的卷积，深度为36（9*4）进行矩形框回归，然后这两条支路汇合，首先去除掉background类别，然后对于剩下的forground类别，利用im_info先将anchors放大到M*N的原始图像上，这些放大后在原始图像上的区域就是一开始的proposals，数量很多所以我们还要进行两次筛选：第一次，判断这些proposals是否大范围超出图像边界，剔除严重超出边界的；第二次，对剩下的proposals进行nms，然后对nms后的proposals根据cls scores进行排序，选取top-N个作为最终的proposals（一般在600个左右），其实到这里检测任务差不多就完成了，但作者后面还加另一步，相当于一个refine；
（3）之后就涉及到ROI Pooling层了，由于RPN输出的proposals对应的M*N的输入图像，所以我们先通过im_info中的scale_factor将其映射到特征提取层的feature map上，但由于后面需要经过全连接层，而这里每个proposals映射到feature map上的大小均不同，所以我们使用了ROI Pooling层将这些proposals映射后的大小固定（7*7或者6*6，好像论文和实现里稍微有点不同，看代码就知道了），然后这块固定的区域再经过全连接层进行分类和坐标框回归；
关于如何训练，参考这个：https://www.cnblogs.com/zf-blog/p/7142463.html
补充：
（1）bounding box regression:
