FreeRTOSConfig.h系统配置文件中可以自定义，FreeRTOS.h中定义默认值
configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP
默认情况下FreeRTOS的堆内存是由编译器来分配的，将宏configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP定义为1的话堆内存可以由用户自行设置（heap_1.c、heap_2.c、heap_3.c、heap_4.c和heap_5.c）
/* Allocate the memory for the heap. */
#if( configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 )
/* The application writer has already defined the array used for the RTOS
heap - probably so it can be placed in a special segment or address. */
extern uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
#else
static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
#endif /* configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP */configASSERT
断言，类似 C 标准库中的 assert()函数，调试代码的时候可以检查传入的参数是否合理（调试阶段使用）
#ifndef configASSERT
#define configASSERT( x )
#define configASSERT_DEFINED 0
#else
#define configASSERT_DEFINED 1
#endifconfigCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW
设置堆栈溢出检测，每个任务都有一个任务堆栈。如果使用函数xTaskCreate()创建一个任务的话那么这个任务的堆栈是自动从FreeRTOS的堆（ucHeap）中分配的。如果使用函数xTaskCreateStatic()创建任务的话任务堆栈是由用户设置的，参数pxStackBuffer为任务堆栈，一般是一个数组
使能堆栈检测功能（configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW大于0），而且用户必须提供一个钩子函数（回调函数）。当内核检测到堆栈溢出以后就会调用这个钩子函数
/* Callback function prototypes. --------------------------*/
#if( configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW > 0 )
extern void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName );
#endifconfigCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW==1：堆栈溢出检测方法 1。优点就是快
configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW==2：堆栈溢出检测方法 2。能检测到几乎所有的堆栈溢出
configCPU_CLOCK_HZ
CPU的频率
#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 72000000 ) configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION
1（默认）：在创建FreeRTOS的内核对象的时候所需要的RAM从FreeRTOS的堆中动态获取内存
0：所需的RAM需要用户自行提供
#ifndef configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION
/* Defaults to 1 for backward compatibility. */
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1
#endifconfigENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY
#ifndef configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY
#define configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY 1
#endif#if configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY == 1
#define eTaskStateGet eTaskGetState
#define portTickType TickType_t
#define xTaskHandle TaskHandle_t
#define xQueueHandle QueueHandle_t
#define xSemaphoreHandle SemaphoreHandle_t
#define xQueueSetHandle QueueSetHandle_t
#define xQueueSetMemberHandle QueueSetMemberHandle_t
#define xTimeOutType TimeOut_t
#define xMemoryRegion MemoryRegion_t
#define xTaskParameters TaskParameters_t
#define xTaskStatusType TaskStatus_t
#define xTimerHandle TimerHandle_t
#define xCoRoutineHandle CoRoutineHandle_t
#define pdTASK_HOOK_CODE TaskHookFunction_t
#define portTICK_RATE_MS portTICK_PERIOD_MS
#define pcTaskGetTaskName pcTaskGetName
#define pcTimerGetTimerName pcTimerGetName
#define pcQueueGetQueueName pcQueueGetName
#define vTaskGetTaskInfo vTaskGetInfo
/* Backward compatibility within the scheduler code only - these definitions
are not really required but are included for completeness. */
#define tmrTIMER_CALLBACK TimerCallbackFunction_t
#define pdTASK_CODE TaskFunction_t
#define xListItem ListItem_t
#define xList List_t
#endif /* configENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY */V8.0.0之前的FreeRTOS中会使用到这些数据类型
configGENERATE_RUN_TIME_STATS
1：开启时间统计功能
0：关闭时间统计功能
#if ( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
#ifndef portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS /* 初始化一个外设来作为时间统计的基准时钟 */
#error If configGENERATE_RUN_TIME_STATS is defined then portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS must also be defined. portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS should call a port layer function to setup a peripheral timer/counter that can then be used as the run time counter time base.
#endif /* portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS */
#ifndef portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE /* 返回当前基准时钟的时钟
值 */
#ifndef portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE
#error If configGENERATE_RUN_TIME_STATS is defined then either portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE or portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE must also be defined. See the examples provided and the FreeRTOS web site for more information.
#endif /* portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE */
#endif /* portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE */
#endif /* configGENERATE_RUN_TIME_STATS */configIDLE_SHOULD_YIELD
1：空闲任务会为处于同等优先级的用户任务让出CPU使用权
0：空闲任务不会为其他处于同优先级的任务让出CPU使用权
建议关闭这个功能，因为空闲任务用不了多少时间
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES
设置可以分配给协程的最大优先级。协程的优先级可以从0到configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES-1 ，其中0是最低的优先级
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )configMAX_PRIORITIES
设置任务的优先级数量。同上
#define configMAX_PRIORITIES ( 5 )configMAX_TASK_NAME_LEN
设置任务名最大长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 16 )configMINIMAL_STACK_SIZE
设置空闲任务的最小任务堆栈大小。以字为单位。比如在STM32上设置为100的话，那么真正的堆栈大小就是100*4=400字节
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 128 )configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS
设置每个任务的本地存储指针数组大小
#ifndef configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS
#define configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS 0
#endifconfigQUEUE_REGISTRY_SIZE
设置可以注册的队列和信号量的最大数量。在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需
要设置此宏
#ifndef configQUEUE_REGISTRY_SIZE
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 0U
#endifconfigSUPPORT_STATIC_ALLOCATION
1：在创建一些内核对象的时候需要用户指定RAM
0：使用heap.c中的动态内存管理函数来自动的申请RAM
#ifndef configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION
/* Defaults to 0 for backward compatibility. */
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0
#endifconfigTICK_RATE_HZ
设置FreeRTOS的系统时钟节拍频率，单位为HZ
#define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )configTIMER_QUEUE_LENGTH
配置FreeRTOS软件定时器。FreeRTOS的软件定时器API函数会通过命令队列向软件定时器任务发送消息，此宏用来设置这个软件定时器的命令队列长度
configTIMER_TASK_PRIORITY
设置软件定时器任务的任务优先级
configTIMER_TASK_STACK_DEPTH
设置定时器服务任务的任务堆栈大小
configTOTAL_HEAP_SIZE
设置堆大小。如果使用了动态内存管理的话
/* Allocate the memory for the heap. */
#if( configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 )
/* The application writer has already defined the array used for the RTOS
heap - probably so it can be placed in a special segment or address. */
extern uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
#else
static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
#endif /* configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP */configUSE_16_BIT_TICKS
设置系统节拍计数器变量数据类型
1：TickType_t是16位的
0：TickType_t是32位的
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0configUSE_CO_ROUTINES
1：启用协程，协程可以节省开销
0：关闭。建议关闭
#define configUSE_CO_ROUTINES 0configUSE_COUNTING_SEMAPHORES
1：启用计数型信号量
#ifndef configUSE_COUNTING_SEMAPHORES
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
#endifconfigUSE_IDLE_HOOK
1：使用空闲任务钩子函数。用户需要实现空闲任务钩子函数
#define configUSE_IDLE_HOOK 0configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK
1：使用内存分配失败钩子函数。用户需要实现内存分配失败钩子函数
#ifndef configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
#endifconfigUSE_MUTEXES
1：使用互斥信号量
#ifndef configUSE_MUTEXES
#define configUSE_MUTEXES 0
#endifconfigUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION
选择下一个要运行的任务
1：硬件的特殊指令
0：C语言来实现
#ifndef configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 0
#endifconfigUSE_PREEMPTION
1：使用抢占式调度器。每个时钟节拍中断中进行任务切换
0：使用协程。任务切换：
一个任务调用了函数 taskYIELD()
一个任务调用了可以使任务进入阻塞态的 API 函数
应用程序明确定义了在中断中执行上下文切换
#define configUSE_PREEMPTION 1configUSE_QUEUE_SETS
1：启用队列集功能
#ifndef configUSE_QUEUE_SETS
#define configUSE_QUEUE_SETS 0
#endifconfigUSE_RECURSIVE_MUTEXES
1：使用递归互斥信号量
#ifndef configUSE_RECURSIVE_MUTEXES
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
#endifconfigUSE_TASK_NOTIFICATIONS
1：使用任务通知功能
#ifndef configUSE_TASK_NOTIFICATIONS
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1
#endifconfigUSE_TICK_HOOK
1：使能时间片钩子函数。用户需要实现时间片钩子函数
#define configUSE_TICK_HOOK 0configUSE_TICKLESS_IDLE
1：使能低功耗tickless模式
#ifndef configUSE_TICKLESS_IDLE
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
#endifconfigUSE_TIMERS
1：使用软件定时器
#ifndef configUSE_TIMERS
#define configUSE_TIMERS 0
#endifconfigUSE_TIME_SLICING
0：不在时钟节拍中断中执行相同优先级任务的任务切换
#ifndef configUSE_TIME_SLICING
#define configUSE_TIME_SLICING 1
#endifconfigUSE_TRACE_FACILITY
1：启用可视化跟踪调试
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0