PX4 Firmware添加单目相机

vi Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch

<!-- 添加一行 -->
<arg name="cam" default="iris_fpv_cam"/>

<!-- 修改一行 -->
<!-- arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/ -->
<arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg cam)/$(arg cam).sdf"/>

启动仿真
在gazebo可以看到相机
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

镜头下视
vi Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris_fpv_cam/iris_fpv_cam.sdf

<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
修改为
<pose>0 0 0 0 1.57 0</pose>

起飞效果

其他
也有人使用typhoon_h480模型，自带相机