点云数据的存储格式

//保存到PCD文件

pcd格式的数据支持两种数据类型存储：ASSIC码和BinaryCompressed（二进制）。

1、pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed("test_pcdc.pcd",cloud);  //存储

2、 pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud); 

3、pcl::io::savePCDFile("pointcloud1.pcd", *cloud);（一般默认格式都是：ASSIC码的）

一个简单的存储例子

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件

int  main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; // 创建点云（不是指针）

  //填充点云数据
  cloud.width    = 5; //设置点云宽度
  cloud.height   = 1; //设置点云高度
  cloud.is_dense = false; //非密集型
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height); //变形，无序
    //设置这些点的坐标
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
    //保存到PCD文件
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud); //将点云保存到PCD文件中
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;
    //显示点云数据
  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

上面是直接存储数据的，这个是读取图片中的数据并保存pcd

#include <iostream> //标准输入/输出
#include <boost/thread/thread.hpp> //多线程
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/range_image/range_image.h> //深度图有关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h> //pcd文件输入/输出
#include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h> //深度图可视化
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h> //命令行参数解析
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
//#include " distance.h"
typedef pcl::PointXYZ PointType;
// C++ 标准库
#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
// OpenCV 库
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
// PCL 库
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
// 相机内参
const double camera_factor = 1000;
const double camera_cx = 325.5;
const double camera_cy = 253.5;
const double camera_fx = 518.0;
const double camera_fy = 519.0;
// 主函数 
int main(int argc, char** argv)
{
    
    // 读取./data/rgb.png和./data/depth.png，并转化为点云
    // 图像矩阵
    cv::Mat rgb, depth;
    // 使用cv::imread()来读取图像
    // API: http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/reading_and_writing_images_and_video.html?highlight=imread#cv2.imread
    rgb = cv::imread("rgb.png");
    // rgb 图像是8UC3的彩色图像
    // depth 是16UC1的单通道图像，注意flags设置-1,表示读取原始数据不做任何修改
    depth = cv::imread("depth.png", -1);
    // 点云变量
    // 使用智能指针，创建一个空点云。这种指针用完会自动释放。
    PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);
    // 遍历深度图
    for (int m = 0; m < depth.rows; m++)
    for (int n = 0; n < depth.cols; n++)
    {
        // 获取深度图中(m,n)处的值
        ushort d = depth.ptr<ushort>(m)[n];
        // d 可能没有值，若如此，跳过此点
        if (d == 0)
            continue;
        // d 存在值，则向点云增加一个点
        PointT p;
        // 计算这个点的空间坐标
        p.z = double(d) / camera_factor;
        p.x = (n - camera_cx) * p.z / camera_fx;
        p.y = (m - camera_cy) * p.z / camera_fy;
        // 从rgb图像中获取它的颜色
        // rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色
        p.b = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3];
        p.g = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3 + 1];
        p.r = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3 + 2];
        // 把p加入到点云中
        cloud->points.push_back(p);
    }
    // 设置并保存点云
    cloud->height = 1;
    cloud->width = cloud->points.size();
    cout << "point cloud size = " << cloud->points.size() << endl;
    cloud->is_dense = false;
    pcl::io::savePCDFile("pointcloud.pcd", *cloud);
    // 清除数据并退出
    cloud->points.clear();
    cout << "Point cloud saved." << endl;
    //可视化
    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
 
    return 0;
}

所用的图片是rgb depth图片可以到

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html#3572953下载   代码也是从博士那里转的

参考：
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html#3572953