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  • 《实时控制软件设计》第四周作业

    运动策略制定设计思路:

         根据仿真环境提供的冰球当前的运动状态,制定运动策略,确定击球点。

         以球场建立坐标系,根据球的运动轨迹(一条直线):y=ax+b,在击球区的线段:0<y<L/2,计算出击球点(x0,y0)(仅有两轴,所以不考虑击球角度)以速度V0击球后,球在对方边缘的交点(x,L)(包括反弹击中的情况,仅考虑第1次击中对方边缘的位置),得出击中位置x关羽参数的函数:x=f(x0,V0)。

          很明显,要使球能够进入洞中,有无数种解。要从其中挑出一个最优解。有以下约束条件:   

         1、机械手运动到击球点的距离要适当(能够满足击球速度同时及时到达)。

         2、进球位置应当在球洞中间附近,以提高进球率。

         3、球被击中后的速度尽可能大。(提高对方挡住的几率,但应该又上限)

         3、球路径要尽可能远离对方机械手。

         以上约束条件满足优先级依次降低。根据以上条件可以建立一个惩罚函数,得出最优击球点。

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