背景 需要引导到任意位置，路上可能会经过门或者电梯，要进行门禁/梯控联动。
方案 门/电梯设置4个点：前、后置点（用于等待开门和防止关门碰到）、门框左右两点。
1.门框两点连线，与底盘自由导航规划路径点之间的连线比对，线段有交叉说明过门。 2.通过门前后点连线的向量，与跨门两点的连线向量，求夹角判断先经过哪个前（后）置点，这与进出方向有关。 3.随后引导到前置点->触发门禁/梯控->后置点，以此思路实现过门。
考虑到是公司项目，暂不开源，仅作技术分享。