问题：道路自身偏差较大
问题背景：由于CarSim和Creator无法导入OpenStreetMap地图信息，所以我们首先想到的方案是利用OpenStreetMap里面的开源地图信息去生成道路。然后将生成的道路地图和原车采集的地图同时导入到google earth当中，如下图所示。
从上图可以看出，轨迹趋势基本上一样。
将上图局部放大：
从上图可以看出最大误差达到了410cm，导致与建立真实场景进行局部还原的时候，车体抖动较大，无法真实还原场景。
问题解决方案：
对照原车轨迹以及google earth本身的原有标志性建筑物或车道线，对google earth地图进行编辑，尽量真实还原真实场景。
目前的解决方案：
在CarSim当中，采取的方案是以自车轨迹为道路轨迹，当自车有换道行为时，手工标记轨迹线，将换道前和换道后的轨迹线连成一条线，作为道路轨迹线。在清华虚拟仿真中，我们以OpenStreetMap中截取的一段轨迹为原始轨迹，由于我们选取的轨迹是手工绘制而成，所以此轨迹和自车轨迹存在偏差，此偏差并不是固定偏差。这就导致了他车与自车轨迹与我们搭建的场景不匹配的问题。目前我们正在尝试解决此问题。
备注：
以后发生博客文章，可能需要翻墙了。不然发送不出去。Word本身支持问题。