《zw版·Halcon-delphi系列原创教程》 Halcon分类函数001·3D函数

《zw版·Halcon-delphi系列原创教程》 Halcon分类函数001·3D函数

为方便阅读，在不影响说明的前提下，笔者对函数进行了简化：

• :: 用符号“**”，替换：“procedure”
• :: 用大写字母“X”，替换：“IHUntypedObjectX”
• :: 省略了字符：“const”、“OleVariant”

【示例】 说明

函数：

procedure AddNoiseWhiteContourXld( const Contours: IHUntypedObjectX; out NoisyContours: IHUntypedObjectX; NumRegrPoints: OleVariant; Amp: OleVariant);

简化后为：

** AddNoiseWhiteContourXld( Contours: X; out NoisyContours: X; NumRegrPoints, Amp);

《zw版·Halcon-delphi系列原创教程》 Halcon分类函数001·3D函数

为简化文本，在不影响
说明的前提下，笔者对函数进行了简化：
:: 用符号“**”，替换：“procedure”
:: 用大写字母“X”，替换：“IHUntypedObjectX”
:: 省略了字符：“const”、“OleVariant”
【示例】
说明
函数：
procedure AddNoiseWhiteContourXld( const Contours: IHUntypedObjectX; out NoisyContours: IHUntypedObjectX; NumRegrPoints: OleVariant; Amp: OleVariant); 
简化后为：
** AddNoiseWhiteContourXld( Contours: X; out NoisyContours: X; NumRegrPoints, Amp); 
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** 3dFromFundamentalMatrix( Rows1, Cols1, Rows2, Cols2, CovRR1, CovRC1, CovCC1, CovRR2, CovRC2, CovCC2, FMatrix, CovFMat, out X, out Y, out Z, out W, out CovXYZW); 
说明,  从矩阵建立3d对象

** AffineTransObjectModel3D( ObjectModel3D, HomMat3d, out ObjectModel3DAffineTrans); 
说明,  affine_trans_object_model_3d,把一个任意有限3D变换用于一个3D目标模型。

** AffineTransPoint3D( HomMat3d, Px, Py, Pz, out Qx, out Qy, out Qz); 
说明,  affine_trans_point_3d,对点运用一个随即仿射三维变换。

** AreaObjectModel3D( ObjectModel3D, out Area); 
说明,  测量3d物体表面面积

** CamParPoseToHomMat3d( CameraParam, Pose, out HomMat3d); 
说明,  Cam_Par_Pose_To_Hom_Mat_3d,从相机内部参数计算一个3D汉明矩阵。

** ClearAllObjectModel3D; 
说明,  clear_all_object_model_3d,释放所有3D目标模型的内存。

** ClearAllShapeModel3D; 
说明,  clear_all_shape_model_3d,释放所有3D轮廓模型的内存。

** ClearObjectModel3D( ObjectModel3D); 
说明,  clear_object_model_3d,释放一个3D目标模型的内存。

** ClearShapeModel3D( ShapeModel3DID); 
说明,  clear_shape_model_3d,释放一个3D轮廓模型的内存。

** ConnectionObjectModel3D( ObjectModel3D, Feature, Value, out ObjectModel3DConnected);

** ConvertPoint3DCartToSpher( X, Y, Z, EquatPlaneNormal, ZeroMeridian, out Longitude, out Latitude, out Radius); 
说明,  convert_point_3d_cart_to_spher,把直角坐标系中的一个3D点转变为极坐标。

** ConvertPoint3DSpherToCart( Longitude, Latitude, Radius, EquatPlaneNormal, ZeroMeridian, out X, out Y, out Z); 
说明,  convert_point_3d_spher_to_cart,把极坐标中的一个3D点转变为直角坐标。

** ConvexHullObjectModel3D( ObjectModel3D, out ObjectModel3DConvexHull); 
说明,  ConvexHullObjectModel3D,影响区域凸性的3D模型系数。

** CopyObjectModel3D( ObjectModel3D, Attributes, out CopiedObjectModel3D); 
说明,  复制3d模型对象

** CreateCamPoseLookAtPoint( CamPosX, CamPosY, CamPosZ, LookAtX, LookAtY, LookAtZ, RefPlaneNormal, CamRoll, out CamPose); 
说明,  create_cam_pose_look_at_point,从摄像机中心和观察方向创建一个3D摄像机位置。

** CreateShapeModel3D( ObjectModel3D, CamParam, RefRotX, RefRotY, RefRotZ, OrderOfRotation, LongitudeMin, LongitudeMax, LatitudeMin, LatitudeMax, CamRollMin, CamRollMax, DistMin, DistMax, MinContrast, GenParamNames, GenParamValues, out ShapeModel3DID); 
说明,  create_shape_model_3d,为匹配准备一个3D目标模型。

** CreateSurfaceModel( ObjectModel3D, RelSamplingDistance, GenParamName, GenParamValue, out SurfaceModelID); 
说明,  建立表面模型

** DeserializeHomMat3d( SerializedItemHandle, out HomMat3d); 
说明,  3d汉明矩阵数据转换

** DeserializeObjectModel3D( SerializedItemHandle, out ObjectModel3D); 
说明,  3d模型对象数据转换

** DeserializeShapeModel3D( SerializedItemHandle, out ShapeModel3DID); 
说明,  3d轮廓模型数据转换

** DisparityImageToXyz( Disparity: X; out X: X; out Y: X; out Z: X; CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect); 
说明,  disp_xld,显示物体到3D坐标系。

** DisparityToPoint3D( CamParamRect1, CamParamRect2, RelPoseRect, Row1, Col1, Disparity, out X, out Y, out Z); 
说明,  disparity_to_point_3d,将一个图像点和它的不均衡值转换为一个矫正立体系统中的三维点。

** DispObjectModel3D( WindowHandle, ObjectModel3D, CamParam, Pose, GenParamName, GenParamValue);

** DistanceObjectModel3D( ObjectModel3DFrom, ObjectModel3DTo, Pose, MaxDistance, GenParamNames, GenParamValues);

** FindShapeModel3D( Image: X; ShapeModel3DID, MinScore, Greediness, NumLevels, GenParamNames, GenParamValues, out Pose, out CovPose, out Score); 
说明,  find_shape_model_3d,在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。

** FindSurfaceModel( SurfaceModelID, ObjectModel3D, RelSamplingDistance, KeyPointFraction, MinScore, ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue, out Pose, out Score, out SurfaceMatchingResultID); 
说明,  找出表面模型

** FitPrimitivesObjectModel3D( ObjectModel3D, ParamName, ParamValue, out ObjectModel3DOut); 
说明,  根据3D模型获取对象

** GenBoxObjectModel3D( Pose, LengthX, LengthY, LengthZ, out ObjectModel3D); 
说明,  生成3d对象框架

** GenCylinderObjectModel3D( Pose, Radius, MinExtent, MaxExtent, out ObjectModel3D); 
说明,  创建3d柱状模型

** GenEmptyObjectModel3D( out EmptyObjectModel3D); 
说明,  创建一个空的3D模型对象。

** GenObjectModel3DFromPoints( X, Y, Z, out ObjectModel3D); 
说明,  从节点生成3d模型对象

** GenPlaneObjectModel3D( Pose, XExtent, YExtent, out ObjectModel3D); 
说明,  生成3d模型平面

** GenSphereObjectModel3D( Pose, Radius, out ObjectModel3D); 
说明,  创建球形3d模型对象

** GenSphereObjectModel3DCenter( X, Y, Z, Radius, out ObjectModel3D); 
说明,  创建中心球形3d模型对象

** GetDispObjectModel3DInfo( WindowHandle, Row, Column, Information, out Value); 
说明,  获取显示3d模型对角信息

** GetObjectModel3DParams( ObjectModel3D, ParamName, out ParamValue); 
说明,  get_object_model_3d_params,返回一个3D目标模型的参数。

** GetShapeModel3DContours( out ModelContours: X; ShapeModel3DID, Level, View, out ViewPose); 
说明,  get_shape_model_3d_contours,返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。

** GetShapeModel3DParams( ShapeModel3DID, GenParamNames, out GenParamValues); 
说明,  get_shape_model_3d_params,返回一个3D轮廓模型的参数。

** GetSheetOfLightResultObjectModel3D( SheetOfLightModelID, out ObjectModel3D); 
说明,  获取光线表结果，3d模型

** GnuplotPlotImage( Image: X; GnuplotFileID, SamplesX, SamplesY, ViewRotX, ViewRotZ, Hidden3D); 
说明,  gnuplot_plot_image,使用gnuplot使一个图像可视化。

** HomMat3dCompose( HomMat3dLeft, HomMat3dRight, out HomMat3dCompose); 
说明,  hom_mat3d_compose,将两个同质三维变换矩阵相乘。

** HomMat3dDeterminant( HomMat3d, out Determinant); 
说明,  构建三维变换矩阵。

** HomMat3dIdentity( out HomMat3dIdentity); 
说明,  hom_mat3d_identity,构建三维变换同样的齐次变换矩阵。

** HomMat3dInvert( HomMat3d, out HomMat3dInvert); 
说明,  hom_mat3d_invert,插入一个同质三维变换矩阵。

** HomMat3dProject( HomMat3d, PrincipalPointRow, PrincipalPointCol, Focus, out HomMat2d); 
说明,  hom_mat3d_project,给一个二维投影变换矩阵投影一个仿射三维变换矩阵。

** HomMat3dRotate( HomMat3d, Phi, Axis, Px, Py, Pz, out HomMat3dRotate); 
说明,  hom_mat3d_rotate,为一个同质三维变换矩阵添加一个循环。

** HomMat3dRotateLocal( HomMat3d, Phi, Axis, out HomMat3dRotate); 
说明,  hom_mat3d_rotate_local,为一个同质三维变换矩阵添加一个循环。

** HomMat3dScale( HomMat3d, Sx, Sy, Sz, Px, Py, Pz, out HomMat3dScale); 
说明,  hom_mat3d_scale,为一个同质三维变换矩阵添加一个缩放。

** HomMat3dScaleLocal( HomMat3d, Sx, Sy, Sz, out HomMat3dScale); 
说明,  hom_mat3d_scale_local,为一个同质三维变换矩阵添加一个缩放。

** HomMat3dToPose( HomMat3d, out Pose); 
说明,  hom_mat3d_to_pose,将一个齐次变换矩阵转换为一个三维模式。

** HomMat3dTranslate( HomMat3d, Tx, Ty, Tz, out HomMat3dTranslate); 
说明,  hom_mat3d_translate,为一个同质三维变换矩阵添加一个旋转。

** HomMat3dTranslateLocal( HomMat3d, Tx, Ty, Tz, out HomMat3dTranslate); 
说明,  hom_mat3d_translate_local,为一个同质三维变换矩阵添加一个旋转。

** HomMat3dTranspose( HomMat3d, out HomMat3dTranspose); 
说明,  计算齐次变换矩阵。

** IntersectPlaneObjectModel3D( ObjectModel3D, Plane, out ObjectModel3DIntersection); 
说明,  计算3d模型平面交集。

** MaxDiameterObjectModel3D( ObjectModel3D, out Diameter); 
说明,  3d模型最大直径

** MomentsObjectModel3D( ObjectModel3D, MomentsToCalculate, out Moments); 
说明,  3d xld对象被看做点云的轮廓,的几何时刻（moments）

** ObjectModel3DToXyz( out X: X; out Y: X; out Z: X; ObjectModel3D, Type_, CamParam, Pose); 
说明,  3d对象xyz坐标

** PoseToHomMat3d( Pose, out HomMat3d); 
说明,  pose_to_hom_mat3d,将一个三位模式转换为一个齐次变换矩阵。

** PrepareObjectModel3D( ObjectModel3D, Purpose, OverwriteData, GenParamName, GenParamValue); 
说明,  为图像准备一个变化模型。

** Project3DPoint( X, Y, Z, CameraParam, out Row, out Column); 
说明,  project_3d_point,将三维点投射到子像素图像坐标。

** ProjectHomPointHomMat3d( HomMat3d, Px, Py, Pz, Pw, out Qx, out Qy, out Qw); 
说明,  3D目标模型，投影坐标计算

** ProjectiveTransHomPoint3D( HomMat3d, Px, Py, Pz, Pw, out Qx, out Qy, out Qz, out Qw); 
说明,  3d节点，投影变换矩阵计算

** ProjectiveTransObjectModel3D( ObjectModel3D, HomMat3d, out ObjectModel3DProjectiveTrans);

** ProjectiveTransPoint3D( HomMat3d, Px, Py, Pz, out Qx, out Qy, out Qz);

** ProjectObjectModel3D( out ModelContours: X; ObjectModel3D, CamParam, Pose, GenParamName, GenParamValue); 
说明,  project_object_model_3d,把一个3D目标模型的边缘投影到图像坐标中。

** ProjectPointHomMat3d( HomMat3d, Px, Py, Pz, out Qx, out Qy); 
说明,  3D目标模型，节点投影坐标计算

** ProjectShapeModel3D( out ModelContours: X; ShapeModel3DID, CamParam, Pose, HiddenSurfaceRemoval, MinFaceAngle); 
说明,  project_shape_model_3d,把一个3D轮廓模型的边缘投影到图像坐标中。

** QuatRotatePoint3D( Quaternion, Px, Py, Pz, out Qx, out Qy, out Qz); 
说明,  Quat旋转矩阵，节点3D旋转

** QuatToHomMat3d( Quaternion, out RotationMatrix); 
说明,  Quat旋转矩阵，3D矩阵

** ReadObjectModel3D( FileName, Scale, GenParamName, GenParamValue, out ObjectModel3D, out Status); 
说明,  读取3d模型测量

** ReadObjectModel3DDxf( FileName, Scale, GenParamNames, GenParamValues, out ObjectModel3D, out DxfStatus); 
说明,  read_object_model_3d_dxf,从一个DXF文件中读取一个3D目标模型。

** ReadShapeModel3D( FileName, out ShapeModel3DID); 
说明,  read_shape_model_3d,从一个文件中读取一个3D轮廓模型。

** ReduceObjectModel3DByView( Region: X; ObjectModel3D, CamParam, Pose, out ObjectModel3DReduced); 
说明,  通过视口，减少图像区域

** RefineSurfaceModelPose( SurfaceModelID, ObjectModel3D, InitialPose, MinScore, ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue, out Pose, out Score, out SurfaceMatchingResultID); 
说明,  细化表面模型

** RegisterObjectModel3DGlobal( ObjectModels3D, HomMats3D, From, To_, GenParamName, GenParamValue, out HomMats3DOut, out Scores); 
说明,  注册为全局3d模型对象

** RegisterObjectModel3DPair( ObjectModel3D1, ObjectModel3D2, Method, GenParamName, GenParamValue, out Pose, out Score); 
说明,  注册为全局双目3d模型对象

** RenderObjectModel3D( out Image: X; ObjectModel3D, CamParam, Pose, GenParamName, GenParamValue); 
说明,  渲染3d模型对象

** RigidTransObjectModel3D( ObjectModel3D, Pose, out ObjectModel3DRigidTrans); 
说明,  刚性3d模型变换

** ructSurfaceStereo( Images: X; StereoModelID, out ObjectModel3D); 
说明,  从立体表面获取高度

** SampleObjectModel3D( ObjectModel3D, Method, SampleDistance, GenParamName, GenParamValue, out SampledObjectModel3D); 
说明,  3d模型样本

** SegmentObjectModel3D( ObjectModel3D, ParamName, ParamValue, out ObjectModel3DOut);

** SelectObjectModel3D( ObjectModel3D, Feature, Operation, MinValue, MaxValue, out ObjectModel3DSelected); 
说明,  选择3d模型目标。

** SelectPointsObjectModel3D( ObjectModel3D, Attrib, MinValue, MaxValue, out ObjectModel3DThresholded); 
说明,  选择3d模型节点。

** SerializeHomMat3d( HomMat3d, out SerializedItemHandle); 
说明,  3d hom矩阵数据序列化

** SerializeObjectModel3D( ObjectModel3D, out SerializedItemHandle); 
说明,  3d模型数据序列化

** SerializeShapeModel3D( ShapeModel3DID, out SerializedItemHandle); 
说明,  3d轮廓数据序列化

** SetObjectModel3DAttrib( ObjectModel3D, Name, Type_, Data, out ObjectModel3DOut); 
说明,  设置3d模型属性

** SetObjectModel3DAttribMod( ObjectModel3D, Name, Type_, Data); 
说明,  设置3d模型属性

** SmallestBoundingBoxObjectModel3D( ObjectModel3D, Type_, out Pose, out Length1, out Length2, out Length3);

** SmallestSphereObjectModel3D( ObjectModel3D, out CenterPoint, out Radius); 
说明,  3d模型最小外接球形对象

** SmoothObjectModel3D( ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue, out SmoothObjectModel3D); 
说明,  平滑3d模型

** SurfaceNormalsObjectModel3D( ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue, out ObjectModel3DNormals); 
说明,  3d模型表面

** TransPoseShapeModel3D( ShapeModel3DID, PoseIn, Transformation, out PoseOut); 
说明,  trans_pose_shape_model_3d,把一个3D目标模型的坐标系中的位置转变为一个3D轮廓模型的参考坐标系中的位置，反之亦然。

** TriangulateObjectModel3D( ObjectModel3D, Method, GenParamName, GenParamValue, out TriangulatedObjectModel3D, out Information); 
说明,  3角曲面3d模型

** UnionObjectModel3D( ObjectModels3D, Method, out UnionObjectModel3D); 
说明,  合并3d模型

** VectorToHomMat3d( TransformationType, Px, Py, Pz, Qx, Qy, Qz, out HomMat3d); 
说明,  矢量矩阵变换

** VolumeObjectModel3DRelativeToPlane( ObjectModel3D, Plane, Mode, UseFaceOrientation, out Volume); 
说明,  3d模型相对体积平面

** WriteObjectModel3D( ObjectModel3D, FileType, FileName, GenParamName, GenParamValue); 
说明,  保存3d模型数据

** WriteShapeModel3D( ShapeModel3DID, FileName); 
说明,  write_shape_model_3d,向一个文件写入一个3D轮廓模型。

** XyzToObjectModel3D( X: X; Y: X; Z: X; out ObjectModel3D); 
说明,  xyz坐标到3d模型在；换