ubuntu16.04+kinetic 环境下进行turtlebot2安装+gazebo7.16

前言：版本条件

• gazebo7.16 + ubuntu16.04 + kinetic

1 安装turtlebot2

1）打开终端（ctrl+Alt+T）：

sudo apt-get update

2)安装turtlebot相应的源，参考创客智造中indigo的源，链接如下：

https://www.ncnynl.com/archives/201609/791.html

继续在终端中：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

这里需要下载的东西很多的，时间挺长的。

3）少了两个ros-kinetic-rocon-remocon 与ros-kinetic-rocon-qt-library，这两个需要手动安装：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git

上面最后一个链接原来叫simulation，不过会下载不了，因为文件名现在已经变了，我进github里面看过，改成了simulator，而且自己下载后用起来也没问题，所以在这里是可以clone的。
下载后，在src里面会看到两个package。
4) 回到catkin_ws目录下执行catkin_make，但是发现显示缺少东西，这时候还需要下载两个依赖源;

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools
sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

然后再catkin_make，显示成功就没问题啦。

接下来按照创客智造教程里面继续仿真就可以，主要用到两个可视化界面，一个gazebo，一个是rviz。在下载kinetic的时候，这两个软件包都有，但是，在你根据教程启动:

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

效果如下所示，在gazebo之中显示成功的

如果打开的gazebo是黑色的，没任何反应，等待几分钟后还是一样。这是因为， model库加载不正确导致的。（我没有出现过，这个别人遇到过的，我在这里记录一下）

二、解决gazebo打开黑屏问题

$cd ~/
$ hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

下载完成后讲gazebo_models复制到~/.gazebo文件夹中，重命名为models。

这个.gazebo文件就在你的home里面，但是是隐藏文件，可以使用cp命令copy文件过去，改名怎么改的我忘了，百度一下吧。。

举例：home/yang/.gazebo/models

可以看到，这个.gazebo就在你的用户名目录下，复制的时候就用这个路径。

然后再次启动

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

可以正常显示了。