ros与下位机通信常用的c++ boost串口应用

一.首先移植c++ boost 库：

1. 先去 Boost官网 下载最新的Boost版本, 我下载的是boost_1_6_0版本, 解压.

2. 进入解压后目录: cd boost_1_6_0, 执行下面的命令:

$ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix

prefix 的值是你希望安装boost的路径, 不开启此参数的话默认安装在 /usr/local 下. 我安装在 /home/xzz/boost_1_56_0目录下:

$ ./bootstrap.sh --prefix=/home/cam/boost_1_6_0

Note: 家目录不要用 ~ 表示, 编译脚本不识别 ~, 会在当前目前新建一个名为 '~' 的目录.

接着执行:

$ ./b2 install

这条命令把boost的头文件文件夹 include/ 安装在prefix定义的目录中, 并且会编译所有的boost模块, 并将编译好的库文件夹 lib/ 也放在prefix定义的目录中. 所有如果成功编译的的话, prefix目录即 /home/xzz/boost_1_56_0目录应当包含有 include/ 和 lib/ 两个文件夹.

3. 测试,在你得ros工作空间的任意功能包中src/目录下，创建boost_bode.cpp文件，内容如下：

先测试只依赖头文件的功能模块:

ASIO不仅支持网络通信，还能支持串口通信。要让两个设备使用串口通信，关键是要设置好正确的参数，这些参数是：波特率、奇偶校验 位、停止位、字符大小和流量控制。两个串口设备只有设置了相同的参数才能互相交谈。

ASIO提供了boost::asio::serial_port类，它有一个set_option(const SettableSerialPortOption& option)方法就是用于设置上面列举的这些参数的，其中的option可以是：

• serial_port::baud_rate 波特率，构造参数为unsigned int
• serial_port::parity 奇偶校验，构造参数为serial_port::parity::type，enum类型，可以是none, odd, even。
• serial_port::flow_control 流量控制，构造参数为serial_port::flow_control::type，enum类型，可以是none software hardware
• serial_port::stop_bits 停止位，构造参数为serial_port::stop_bits::type，enum类型，可以是one onepointfive two
• serial_port::character_size 字符大小，构造参数为unsigned in

• #include <iostream>
  #include <boost/asio.hpp>
  #include <boost/bind.hpp>
   
  using namespace std;
  using namespace boost::asio;
   
  int main(int argc, char* argv[])
  {
          io_service iosev;
          //节点文件
          serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");
          // 设置参数
          sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
          sp.set_option(serial_port::flow_control(serial_port::flow_control::none));
          sp.set_option(serial_port::parity(serial_port::parity::none));
          sp.set_option(serial_port::stop_bits(serial_port::stop_bits::one));
          sp.set_option(serial_port::character_size(8));
          // 向串口写数据
          write(sp, buffer("Hello world", 12));
   
          // 向串口读数据
          char buf[1];
          read(sp, buffer(buf));
      printf("buf[0] = %c
  ",buf[0]);
   
          iosev.run();
          return 0;
  }
  

添加编译选项：在你得功能包中的CMakeLists.txt 文件中添加：

add_executable(boost_node src/boost_node.cpp)
target_link_libraries(boost_node ${catkin_LIBRARIES})

编译boost测试程序：在你得工作空间的顶层目录下

catkin_make

terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::error_info_injector<boost::system::system_error> >'
  what():  open: Permission denied
Aborted (core dumped)
好像是权限不够

使用root用户或sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0或者

              sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

将你的电通和另一台电脑通过串口连接。运root用户运行

root@cam-Aspire-V3-572G:/home/cam/catkin_ws/devel/lib/odom_tf_package# ./boost_node 
buf[0] = 0