07 ROS 的常见消息类型

01 nav_msgs/Odometry ——rviz中显示的一个有方向的箭头

std_msgs/Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose   //位置和方向；规定在header. frame_id
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist  //角速度和线速度; 规定在child_frame_id 坐标系下

02 nav_msgs::Path——rivz中显示的一条连续的路径线

std_msgs/Header header
geometry_msgs/PoseStamped[] poses

03 geometry_msgs/...系列

（a）geometry_msgs/PoseStamped

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Pose pose

（b）geometry_msgs/Pose

geometry_msgs/Point position//点位置
geometry_msgs/Quaternion orientation//四元数方向

（c）geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear//线向量
geometry_msgs/Vector3 angular//角向量

 （d）sensor_msgs/PointCloud——rviz显示的是点云

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Point32[] points  //x,y,z
sensor_msgs/ChannelFloat32[] channels//可自定义通道的数量和意义，并用于保存一些其它变量信息

（e）sensor_msgs/Imu——角速度和线速度多是测量得到的，而旋转四元数是计算的得到的

std_msgs/Header header
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64[9] orientation_covariance
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity
float64[9] angular_velocity_covariance
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration
float64[9] linear_acceleration_covariance

常用查询命令

(a) rostopic type /xxx(例如：turtle1/cmd_vel)——查看消息类型

(b) rosmsg show xxx（例如：geometry_msgs/Twist）——详细显示某类型消息

(c) rostopic list -x（参数）——列出所有当前订阅和发布的话题

(d) rostopic echo [topicxxx](例如：/turtle1/cmd_vel)

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