ROS 命令学习记录

#catkin_init_workspace //just get CMakeList.txt

#catkin_make  //增加了信文件夹 build和devel

#Catkin_creat_pkg [package_name] [depend1] [depend2] //在工作空间src文件夹下创建工作空间

$roscpp 依赖项里包含了很多可以直接调用的客户端库，可以快速利用这些接口创建节点、主题、服务和参数相关的开发工作

$catkin_make //只能在工作空间文件夹里使用

#roscore 启动ros系统内核

#rosnode 获得一个可接受参数的清单

#rosnode <param> -h 获得参数更详细的解释

#rosrun [package_name] [node_name] 启动一个功能包的新节点，这个新节点是已经存在的有特定名称的节点

#rosnode info node_name 查看节点信息

#rostopic list查看主题清单

#rostopic echo [topic] 实时显示节点主题消息详细类容

#rostopic type [topic] 查看主题发送的消息类型

#rosmsg show [topic_type] 查看消息字段

#rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 通过该命令直接发布主题

#rosservice list获得当前系统能提供的服务

#rosservice type /service查服务的类型

#rosservice call [service] [args] 调用服务

$rosservice type /spawn | rossrv show 获得详细服务参数

#rosservice show turtlesim/Spawn 

#rosservice call /spawn 3 3 0.2 "new_turtle"

#rosparam list 

#rosparam get parameter 获取参数值

#rosparam set parameter value 

#rosparam dump file将参数保存到一个问题

#rosmsg show [msg]

#rossrv show service

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新建catkin_ws/src文件夹，然后catkin_Init_workspace生成工作空间后,在/catkin_ws里catkin_make生成/build 和 /devel，然后在catkin_ws/src里使用catkin_create_pkg创建功能包

功能包下也会有src文件夹和CMakeLists.txt，c++节点就在这个src里面写。

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