参考文档：《TrustZone for Armv8-A》
1 Overview
异常模型Exception Model将ARM分为：安全和非安全部分。
非安全部分包括：NS.EL0、NS.EL1、NS.EL2；安全部分包括：EL3、S.EL2(ARMv8.4新增)、S.EL1、S.EL0。
MMU主要工作就是进行虚拟地址到物理地址转换。MMU主要包括TLB和TCU。TCU包括DVM、PTW等等。
TLB缓存页表项；Table Walk Unit进行项查找。
2 What is TrustZone?
TrustZone讲一个CPU分成两个执行环境：REE(Rich Execution Environment)和TEE(Trusted Execution Environment)，也即非安全世界和安全世界。
3 TrustZone in the processor
3.1 安全状态
EL0、EL1、EL2都存在安全和非安全两种状态。EL3一直处于安全状态。
3.2 安全状态切换
无论从安全切换到非安全，还是非安全切换到安全都需要经过EL3。
如下从NS.EL1切换到S.EL1流程图：
- Rich OS通过FIQ或者SMC异常进入EL3。
- EL3中执行对应的异常处理函数，并进行SCR_EL3.NS位设置1->0；保存非安全寄存器状态；恢复安全寄存器状态。
- 从异常处理中退出并将CPU从EL3切换到S.EL1。
3.3 虚拟地址空间
TTBR是Translation Table Base Register的意思，
TTBR0_EL1/TTBR1_EL1：EL1 OS使用的用户转换页表基地址和内核转换页表基地址。
TTBR0_EL2/TTBR1_EL2：EL1 Hypervisor OS使用的转换页表基地址。
TTBR0_EL3：EL3仅有Stage 1转换页表基地址。
VTTBR_EL2：虚拟化场景下页表转换Stage 2基地址。
如下框图中系统存在多个虚拟地址空间：
- NS.EL0/1 Guest OS虚拟地址空间，使用Guest OS Tables，TTBRn_EL1；如果存在EL2，则需要NS.EL2 IPA地址空间，使用Virtualization Tables，VTTBR_EL2。
- NS.EL2 VMM虚拟地址空间，使用Hypervisor Tables，TTBR0_EL2。
- S.EL0/1TOS虚拟地址空间。
不同地址空间NS.EL1:0x8000和S.EL1:0x8000是两套独立的地址空间中地址，CPU在安全空间必须使用S.EL1页表转换，在非安全空间必须使用NS.EL1页表转换。
3.4 物理地址空间
物理地址空间分为两部分：安全和非安全。
在非安全世界，虚拟地址被转换到非安全物理地址。这意味着，非安全世界的软件仅能看到非安全资源。
在安全世界，软件可以访问所有非安全和安全物理地址空间。
3.5 数据、指令和缓存
3.6 TLB
3.7 SMC异常
执行SMC产生SMC异常进入EL3。SMC被用于从EL3 Firmware或者TEE中请求服务。SMC dispatcher将SMC请求发送给Firmware(PSCI)或者TOS处理。
3.8 安全虚拟化
直到ARMv8.3都没有支持S.EL2，EL3运行Firmware处理PSCI以及Secure Monitor。S.EL0/1运行TOS。
ARMv8.4开始增加了S.EL2，运行Secure Partition Manager。将Platform firmware工作移到S.EL1进行处理。
4 System architecture
一个基于TrustZone系统组成：
4.1 TrustZone相关IP
必选组件：
- AMBA3 AXI总线：安全机制基础设施。
- ARMv8A Core El2：虚拟安全和非安全核。
- TZASC(TrustZone Address Space Controller)：将内存分成多个区域，每个区域可以单独配置为安全或非安全区域。只能用于内存设备，不能用于块设备。
- TZPC(TrustZone Protection Controller)：根据需要控制外设安全特性。
可选组件：
- TZMA(TrusztZone Memory Adapter)：将片上RAM和ROM分成不同安全和非安全区域。
- AXI-to-APB bridge：桥接APB总线，配合TZPC使APB总线外设支持TrustZone安全特性。
4.2 总线从设备：peripherals and memories
4.3 Enforcing isolation
主控告知访问权限，内存系统决定是否允许访问。
内存系统权限检查一般是通过互联总线。比如NIC-400可以设置如下属性：
- 安全：仅安全访问可以通过，互联总线对非安全访问产生异常，非安全访问不会抵达设备。
- 非安全：仅非安全访问可以通过，互联总线对安全访问产生异常，安全访问不会抵达设备。
- 启动可配置：系统初始化时可以配置设备为安全或非安全。默认是安全。
- TrustZone aware：互联总线允许所有访问通过，连接的设备自身负责隔离。
对于DDR，需要将整个区域划分为若干安全和非安全区域。通过TZASC可实现：
仅有安全访问可以配置TZASC的寄存器。比如TZC-400可以支持9个区域的配置。
4.4 总线主设备
A系列处理器都是TrustZone aware的，每次总线访问发送争取的安全状态。但还存在一些非处理器的总线主控，比如GPU、DMA等。
因此将总线主控分为两种：
- TrustZone aware：每次总线访问都能提供合适安全信息。
- Non-TrustZone aware：此类主设备访问总显示无法提供安全信息、或每次都是同样安全信息。
对于Non-Trusted-aware需要采取的措施有：
- 设计时固定地址：给设备固定的访问地址。
- 可配逻辑单元：为主设备访问添加安全信息逻辑单元。
- SMMU：对于一个可信主设备，SMMU可以向安全状态下的MMU一样处理。
4.5 R和M系列处理器安全
R和M系列处理器不支持两种安全状态，意味着他们无法控制可访问物理地址空间。
往往这些处理器仅需访问单一的物理地址空间。
大部分被配置成安全访问。
4.5 中断
GIC支持TrustZone，每个中断源，即GIC规格中的INTID，可被配置成如下一种中断组：
- Group 0：安全中断，即FIQ。
- Secure Group 1：安全中断，IRQ或者FIQ。
- Non-secure Group 1：非安全中断，IRQ或者FIQ。
可以通过GIC[D|R]_IGROUP[D|R]和GIC[D|R]_IGRPMODR<n>寄存器来配置中断类型。这些寄存器仅在安全状态下可配置。
安全中断金能被安全访问修改；非安全总线访问读取安全中断寄存器返回全0。
EL3软件处理Group 0中断，Secure Group 1中断被S.EL1/2软件处理。
4.6 中断处理
处理器包括两种中断异常：IRQ和FIQ。
GIC产生何种中断异常取决于：中断所属中断组和处理器当前安全状态。
| 中断组 | 安全状态 | 中断异常类型 |
| Group 0 | Secure | FIQ |
| Non-secure | ||
| Secure Group 1 | Secure | IRQ |
| Non-secure | FIQ | |
| Non-secure Group 1 | Secure | FIQ |
| Non-secure | IRQ |
如下图Non-secure和Secure各有一个IRQ vector，EL3有一个FIQ vector；并且SCR_EL3.FIQ=1、SCR_EL3.IRQ=0。左边中断表示发生在非安全世界，右边表示发生在安全世界。
- Group 0中断无论发生在Secure还是Non-secure，都产生FIQ，在EL3处理。
- Secure Group 1发生在Secure状态中断为IRQ，由S.EL1处理。
- Secure Group 1发生在Non-secure状态中断为FIQ，由EL3处理。
- Non-secure Group 1发生在Secure状态中断为FIQ，由EL3处理。
- Non-secure Group 1发生在Non-secure状态中断为IRQ，由NS.EL1处理。
4.7 调试、跟踪和调优
不同的用户有不同的调试需求，可以通过如下信号配置：
- DBGEN：顶层调试总开关，控制所有状态调试。
- SPIDEN：安全调试开关，控制安全状态调试。
三种使用场景：
- 芯片开发人员：DBGEN=1和SPIDEN=1，完全外部调试功能。
- OEM开发：DBGEN1但SPIDEN=0，仅可在非安全状态调试。
- 产品发布：DBGEN0和SPIDEN=0，禁止安全和非安全调试。应用程序仍可调试。
4.8 其他设备
一个实际TrustZone系统中还需要包括如下设备：
- OTP或者EFuses
- Non-volatile counter
- Trusted RAM和Trusted ROM
5 Software architecture
5.1 Top-level software architecture
一个典型的基于TrustZone系统软件调用栈关系图：
安全世界的Trusted OS提供一系列安全服务，比如key管理或DRM。非安全世界应用需要使用这些服务，但是又无法直接使用。通过使用一些库中API来获取这些能力，比如libDRM.so。
这些库和Trusted service之间通信往往通过message queue或者Mailbox。他们之间通信所用内存往往被称为WSM(World Shared Memory)。这些内存必须能够被Trusted service和库访问，这就意味着这些内存是非安全内存。
应用通过库发送一个请求到Mailbox或message queue，然后出发内核中TrustZone驱动。
TrustZone驱动负责和TEE部分交互，包括为message queue申请内存和注册这些内存。由于安全和非安全运行在两个虚拟地址空间，所以无法通过虚拟地址进行通信。
TrustZone驱动通过调用SMC进入安全状态，控制权通过EL3的Secure Monitor传递到TEE中的TOS。TOS从message queue内存中获取内容个Trusted service进行处理。
- Trusting the message：由于message是从非安全世界传递的，所以需要安全世界需要对这些内容进行一些认证。
- Scheduling：对于PSCI类型快速处理并且不频繁请求，进入EL3处理完后退出到非安全状态。对于一些需要TOS处理的任务，不能被非安全中断打断，避免造成安全服务不可用。
- OP-TEE：OP-TEE内核运行在S.EL1，可信应用运行在S.EL0。
非安全世界的App一般不直接使用TEE Client API，而是中间Service API提供一类服务。TEE Client API和内核中OP-TEE驱动交互，OP-TEE驱动SMC处理底层和OP-TEE内核的通信。
EL3 Firmware/Secure Monitor做SMC处理，根据需要将安全请求发送到OP-TEE内核处理。
5.2 和非安全虚拟化交互
对于一个虚拟化执行环境，SMC被用来访问Firmware函数和可信服务。但是虚拟机并不希望VM直接进行低功耗管理。
所以Hypervisor截获EL1发送的CMC，然后检查请求是给Firmware还是TrustedService的。如果请求是Firmware服务，那么Hypervisor模拟Firmware进行处理。对于TrustedService则转发给EL3进行处理。
5.3 启动和信任链
Boot ROM代码是系统启动后运行的第一份代码，比较小而简单，主要工作是从Flash中加载并验证二级启动代码。我们认为boot ROM代码是安全可信的。
二级启动代码进行平台系统初始化，比如初始化DDR控制器。并且进行加载和验证安全和非安全镜像，比如TEE或者UEFI/UBoot。
如果系统从小核SCP启动，启动流程图如下：
- 首先SCP从内部ROM启动
- SCP加载镜像，启动A系列处理器
- A系列处理器从外部Flash中读取二级启动镜像，并启动。
- 二级启动镜像加载TEE和UEFI。
5.4 启动失败措施
下面给出各阶段启动失败建议措施：
- 二级启动：如果验证失败，意味着启动不安全或者功能有误。这种错误是不允许的，停止启动进程。
- TEE：TEE失败表示，安全服务受限。非安全世界仍然可以使用。
- 非安全Firmware或Rich OS：允许启动，但是不允许使用TEE服务。
5.5 Trusted Firmware
Trusted Firmware提供了满足ARM安全规格的参考代码，包括TBBR(Trusted Board Boot Requirements)和SMCC。
SMC Dispatcher：处理非安全世界的SMC请求，决定哪些SMC由Trusted Firmware在EL3处理，哪些转发给TEE进行处理。
Trusted Firmware处理PSCI任务、或者SOC相关工作。
6. 实例介绍
6.1 加密文件系统
- 对用户进行认证后，加密后文件系统key被读到片内安全内存中，并使用存在OTP中的Private key对其进行解密和验证。
- 解密后的文件系统key被提供给加解密引擎寄存器或者存储控制器中。
- 后续对文件系统的存取使用写入的key进行加解密。
上述操作都是在安全状态进行的，所有文件系统key不会暴露给非安全软件。
6.2 OTA固件更新
主要流程如下：
- OEM厂家使用私钥对镜像进行签名。
- 镜像在非安全状态下被下载，并请求安全世界去安装固件。
- 安全世界中使用Public key hash校验Public key。
- 安全世界软件对镜像验签，至此表示镜像合法。
- 然后安全世界开始安装固件。
- 升级成功则递增non-volatile counter，可以检测到回滚操作。