1、记录数据
rosbag record -O zoom /rfans_driver/rfans_points
记录 /rfans_driver/rfans_points 这个topic发过来的数据，保存到当前文件夹下的 zoom.bag
2、回放数据
rosbag play zoom.bag
按空格键可暂停
3、bag文件转成pcd文件
rosrun pcl_ros bag_to_pcd zoom.bag /rfans_driver/rfans_points ./zoom_pcd
如果pcl_ros未安装，请先安装 sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros，
生成的pcd文件存在zoom_pcd文件夹
cd zoom_pcd
pcl_viewer -fc 255,0,0 XXX.pcd
使用pcl_viewer查看XXX.pcd的点云