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  • 第十八章节 BJROBOT 安卓手机 APP 建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobotbringup.launch

    2.在虚拟机端再打开一个终端ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot camera.launch

    3.在虚拟机端再打开一个终端ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot lidar_slam.launch

    4.虚拟机端打开一终端,启动 rviz:rosrun rviz rviz

    5.全屏化后点击 File,点击 Open Config

    6.找到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/路径下,的 slam.rviz 件。点击 Open

    7. rviz 窗口调整到合适位置调整方法:用鼠标滚轮点住灰色区域,可以拖动地图; 鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图;鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

    8.安卓手机下载网盘资料的 Make Map.apk 并安装。

    9.安卓手机和小车主控要连接在同一个路由器的 WIFI,打开 Make Map app,如下图所示, Master URI 要指向主控端的 IP,如以下 ip:192.168.50.107 要改成你们小车连接 wifi 实际的 IP 然后点击CONNECT

    10.通过手机 app 轮盘控制小车移动,完成地图构建。

    11.当该区域内的地图扫描完毕后,在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去主控端, 进入到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下,执行保存地图脚本, 执行保存地图脚本前后可以通过 ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。

    执行完成后,即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件。

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/bjrobot/p/13501233.html
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