工控机测试

一.克隆系统到PC机

1.检查是否可以wifi上网:

　　　　　1).插上无限网卡,连接wifi

　　　　　2).打开网页,若不能上网,但可ping通同网段其它用户(也可试ping 8.8.8.8)

　　　　　　解决:在/etc/resolv.conf文件添加nameserver 127.0.1.1 (或141.141.141.141或8.8.8.8)

　　　　　3).若不能搜索到wifi,则考虑无线网卡的驱动安装问题

2.更新:

　　　　　sudo apt-get update

　　　　　sudo apt-get upgrade

3.确保用户在串口隶属的组内(一般为dialout组)

　　　　　1).ls -l /dev/ttyS*

　　　　　2).groups 用户名

　　　　　3).sudo gpasswd --add 用户名 dialout

　　　　　4).确认操作成功:groups 用户名

二.PC设置:

1.设置电脑名同用户名:

　　　　　1).sudo gedit /etc/hostname

　　　　　2).将电脑名改为和用户名相同,如:将agv01-desktop改为agv01

2.添加其它用户的IP和用户名

　　　　　1).sudo gedit /etc/hosts

　　　　　2).添加其它用户的IP和用户名,如: wang

3.设置开机跳过密码输入

4.关闭屏幕保护后需输入密码解锁

5.设置远程桌面项,使其允许其它用户远程桌面该电脑

6.开机自启动项添加远程桌面服务

三.软件安装

1.安装手柄驱动

　　　　sudo apt-get install joystick

2.安装ssh服务器

　　　　apt-get install openssh-server

3.安装navigation

　　　　apt-get install ros-jade-navigation

4.安装机器人自启动所需软件包

　　　　apt-get install ros-jade-robot-upstart 

5.安装pose-publisher

　　　　apt-get install ros-jade-robot-pose-publisher

四.串口测试

1.测试方法:

　　　　　硬件: 连接串口的发送和接收引脚

　　　　　软件: 编写串口发送接收程序,检测是否能接收到发送的数据(也可下载cutecom串口调试工具)

2.测试结果:

　　　　　正常: 可以正常发收

　　　　　com口可以打开,但通信失败　　　　　　原因:串口线差错或断开

　　　　　com3口打开失败(坏的文件描述符)　　    原因:com3为485口,在硬件上配死 

五.安装Qt

1.到下载的Qt目录下,chmod 777 qt软件名

2../qt软件名,安装路径选择/opt/Qt...

六.移植项目程序

1.固定本机与路由及激光雷达的IP

　　1).对路由IP:192.168.0.101~150

　　2).对激光雷达IP:192.168.254.~

2.修改.bashrc文件

　　1).sudo gedit .bashrc

　　2).添加:

　　　　source /opt/ros/jade/setup.bash

　　　　source /home/用户名/项目工作空间名/devel/setup.bash

　　3).source .bashrc

3.修改参数服务器参数

　　1).launch文件

　　2).参数配置文件

4.拷贝程序并编译

　　1).cd 工作空间catkin_make

　　2).添加权限chmod 777 /home...

　　3).catkin_make

七.外设测试

1.测试手柄及轮子

　　1).启动手柄及电机节点后,按下手柄按键,确认前后左右运动是否正确

2.测试编码器

　　1).让机器人前后运动,确认编码器方向正确,左右运动确认左右对应正确

八.开机自启动机器人服务的设置

　　1).串口权限设置:sudo echo KERNEL=="ttyS[0-9]*", SUBSYSTEM=="tty", GROUP=="dialout", MODE="0666" >> /etc/udev/rules.d/50-chmod-tty.rules

　　2).安装ros软件包:apt-get install ros_indigo_robot_upstart(前面已安装)

　　3).安装:rosrun robot_upstart install bzrobot_bringup/launch/base.launch

　　4).重启电脑

　　5).可能用到的命令:

　　　　　　　　　　a). sudo service bzrobot start

　　　　　　　　　　b). sudo service bzrobot stop

　　　　　　　　　　c.) sudo nano /var/log/upstart/bzrobot.log

　　　　　　　　　　d). sudo rm -f /var/log/upstart/bzrobot.log

　　　　　　　　　　e). rosrun robot_upstart uninstall bzrobot

备注:插无限网卡上网问题

i3正常

两台i5插上可以连上无限网,而且ping网关192.168.0.2可以通,ping同网段的其它电脑也通,ping8.8.8.8通

后来添加/etc/resolv.conf文件(设置DNS)问题解决,内容为:nameserver 127.0.1.1,或者nameserver 144.144.144.144

然而,i3那台resolv.conf文件是存在的,但没有nameserver,插上无线网卡后自动有了nameserver 127.0.1.1