ROS知识（24）——ros::spin()和spinOnce的含义及其区别

1.ros::spin()和spinOnce含义

如果在节点中如果订阅了话题,那么就必须要调用ros::sping()或者ros::spinOnce()函数去处理话题绑定的回调函数,否则该节点将不会调用节点所订阅的所有回调函数来处理接收到的数据.换句话说如果一个节点里面没有订阅话题只有发布话题,那么是可以不需要调用这两个函数的.但是为了方便以后节点添加了订阅消息话题,建议还是加上这两个函数之一.下面是关于这两个函数的讨论:

What is the actual meaning of ros::spin()

WritingPublisherSubscriber(c++)

2.多线程调用ros::spin()和spinOnce

我们注意到 ros::spin()只会单独开辟一个单一线程去处理这些回调函数队列,当订阅不同频率的话题时,那么所有订阅话题的接收频率为所有话题处理最慢的一个,为了能够让话题接收不同的频率,我们可以使用ros::MultiThreadedSpinner 或者ros::AsyncSpinner 来解决问题.例如:

MultiThreadedSpinner类似于ros::spin()，在构造过程中可以指定它所用线程数，但如果不指定线程数或者线程数设置为0，它将在每个cpu内核开辟一个线程。

ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown

AsyncSpinner比MultiThreadedSpinner更优，它有start() 和stop() 函数，并且在销毁的时候会自动停止。

[code]ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();

详细请参考:

Callbacks and Spinning(官方介绍)

【ROS学习】（六）ROS多线程订阅消息