Graham's Scan法求解凸包问题

概念

凸包(Convex Hull)是一个计算几何（图形学）中的概念。用不严谨的话来讲，给定二维平面上的点集，凸包就是将最外层的点连接起来构成的凸多边型，它能包含点集中所有点的。严谨的定义和相关概念参见维基百科：凸包。

这个算法是由数学大师葛立恒(Graham)发明的，他曾经是美国数学学会(AMS)主席、AT&T首席科学家以及国际杂技师协会(IJA)主席。（太汗了，这位大牛还会玩杂技~）

 

问题

给定平面上的二维点集，求解其凸包。

 

过程

1. 在所有点中选取y坐标最小的一点H，当作基点。如果存在多个点的y坐标都为最小值，则选取x坐标最小的一点。坐标相同的点应排除。然后按照其它各点p和基点构成的向量<H,p>与x轴的夹角进行排序，夹角由大至小进行顺时针扫描，反之则进行逆时针扫描。实现中无需求得夹角，只需根据向量的内积公式求出向量的模即可。以下图为例，基点为H，根据夹角由小至大排序后依次为H，K，C，D，L，F，G，E，I，B，A，J。下面进行逆时针扫描。

 

 

2. 线段<H, K>一定在凸包上，接着加入C。假设线段<K, C>也在凸包上，因为就H，K，C三点而言，它们的凸包就是由此三点所组成。但是接下来加入D时会发现，线段<K, D>才会在凸包上，所以将线段<K, C>排除，C点不可能是凸包。

3. 即当加入一点时，必须考虑到前面的线段是否会出现在凸包上。从基点开始，凸包上每条相临的线段的旋转方向应该一致，并与扫描的方向相反。如果发现新加的点使得新线段与上线段的旋转方向发生变化，则可判定上一点必然不在凸包上。实现时可用向量叉积进行判断，设新加入的点为p_{n + 1}，上一点为p_n，再上一点为p_{n - 1}。顺时针扫描时，如果向量<p_{n - 1}, p_n>与<p_n, p_{n + 1}>的叉积为正（逆时针扫描判断是否为负），则将上一点删除。删除过程需要回溯，将之前所有叉积符号相反的点都删除，然后将新点加入凸包。

 

 

在上图中，加入K点时，由于线段<H,K>相对于<H,C>为顺时针旋转，所以C点不在凸包上，应该删除，保留K点。接着加入D点，由于线段<K, D>相对<H, K>为逆时针旋转，故D点保留。按照上述步骤进行扫描，直到点集中所有的点都遍例完成，即得到凸包。

 

复杂度

这个算法可以直接在原数据上进行运算，因此空间复杂度为O(1)。但如果将凸包的结果存储到另一数组中，则可能在代码级别进行优化。由于在扫描凸包前要进行排序，因此时间复杂度至少为快速排序的O(nlgn)。后面的扫描过程复杂度为O(n)，因此整个算法的复杂度为O(nlgn)。

 

C++/STL实现

#include <algorithm>

#include <iostream>

#include <vector>

#include <math.h>

using namespace std;

//二维点(或向量)结构体定义

#ifndef _WINDEF_

struct POINT { int x; int y; };

#endif

typedef vector<POINT> PTARRAY;

//判断两个点(或向量)是否相等

bool operator==(const POINT &pt1, const POINT &pt2) {

    return (pt1.x == pt2.x && pt1.y == pt2.y);

}

// 比较两个向量pt1和pt2分别与x轴向量(1, 0)的夹角

bool CompareVector(const POINT &pt1, const POINT &pt2) {

    //求向量的模

    float m1 = sqrt((float)(pt1.x * pt1.x + pt1.y * pt1.y));

    float m2 = sqrt((float)(pt2.x * pt2.x + pt2.y * pt2.y));

    //两个向量分别与(1, 0)求内积

    float v1 = pt1.x / m1, v2 = pt2.x / m2;

    return (v1 > v2 || (v1 == v2 && m1 < m2));

}

//计算凸包

void CalcConvexHull(PTARRAY &vecSrc) {

    //点集中至少应有3个点，才能构成多边形

    if (vecSrc.size() < 3) {

        return;

    }

    //查找基点

    POINT ptBase = vecSrc.front(); //将第1个点预设为最小点

    for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin() + 1; i != vecSrc.end(); ++i) {

        //如果当前点的y值小于最小点，或y值相等，x值较小

        if (i->y < ptBase.y || (i->y == ptBase.y && i->x > ptBase.x)) {

            //将当前点作为最小点

            ptBase = *i;

        }

    }

    //计算出各点与基点构成的向量

    for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin(); i != vecSrc.end();) {

        //排除与基点相同的点，避免后面的排序计算中出现除0错误

        if (*i == ptBase) {

            i = vecSrc.erase(i);

        }

        else {

            //方向由基点到目标点

            i->x -= ptBase.x, i->y -= ptBase.y;

            ++i;

        }

    }

    //按各向量与横坐标之间的夹角排序

    sort(vecSrc.begin(), vecSrc.end(), &CompareVector);

    //删除相同的向量

    vecSrc.erase(unique(vecSrc.begin(), vecSrc.end()), vecSrc.end());

    //计算得到首尾依次相联的向量

    for (PTARRAY::reverse_iterator ri = vecSrc.rbegin();

        ri != vecSrc.rend() - 1; ++ri) {

        PTARRAY::reverse_iterator riNext = ri + 1;

        //向量三角形计算公式

        ri->x -= riNext->x, ri->y -= riNext->y;

    }

    //依次删除不在凸包上的向量

    for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin() + 1; i != vecSrc.end(); ++i) {

        //回溯删除旋转方向相反的向量，使用外积判断旋转方向

        for (PTARRAY::iterator iLast = i - 1; iLast != vecSrc.begin();) {

            int v1 = i->x * iLast->y, v2 = i->y * iLast->x;

            //如果叉积小于0，则无没有逆向旋转

            //如果叉积等于0，还需判断方向是否相逆

            if (v1 < v2 || (v1 == v2 && i->x * iLast->x > 0 &&

                i->y * iLast->y > 0)) {

                    break;

            }

            //删除前一个向量后，需更新当前向量，与前面的向量首尾相连

            //向量三角形计算公式

            i->x += iLast->x, i->y += iLast->y;

            iLast = (i = vecSrc.erase(iLast)) - 1;

        }

    }

    //将所有首尾相连的向量依次累加，换算成坐标

    vecSrc.front().x += ptBase.x, vecSrc.front().y += ptBase.y;

    for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin() + 1; i != vecSrc.end(); ++i) {

        i->x += (i - 1)->x, i->y += (i - 1)->y;

    }

    //添加基点，全部的凸包计算完成

    vecSrc.push_back(ptBase);

}

 

int main(void) {

    int nPtCnt = 100; //生成的随机点数

    PTARRAY vecSrc, vecCH;

    for (int i = 0; i < nPtCnt; ++i) {

        POINT ptIn = { rand() % 20, rand() % 20 };

        vecSrc.push_back(ptIn);

        cout << ptIn.x << ", " << ptIn.y << endl;

    }

    CalcConvexHull(vecSrc);

    cout << " Convex Hull: ";

    for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin(); i != vecSrc.end(); ++i) {

        cout << i->x << ", " << i->y << endl;

    }

    return 0;

}

概念

凸包(Convex Hull)是一个计算几何（图形学）中的概念。用不严谨的话来讲，给定二维平面上的点集，凸包就是将最外层的点连接起来构成的凸多边型，它能包含点集中所有点的。严谨的定义和相关概念参见维基百科：凸包。

这个算法是由数学大师葛立恒(Graham)发明的，他曾经是美国数学学会(AMS)主席、AT&T首席科学家以及国际杂技师协会(IJA)主席。（太汗了，这位大牛还会玩杂技~）

 

问题

给定平面上的二维点集，求解其凸包。

 

过程

1. 在所有点中选取y坐标最小的一点H，当作基点。如果存在多个点的y坐标都为最小值，则选取x坐标最小的一点。坐标相同的点应排除。然后按照其它各点p和基点构成的向量<H,p>与x轴的夹角进行排序，夹角由大至小进行顺时针扫描，反之则进行逆时针扫描。实现中无需求得夹角，只需根据向量的内积公式求出向量的模即可。以下图为例，基点为H，根据夹角由小至大排序后依次为H，K，C，D，L，F，G，E，I，B，A，J。下面进行逆时针扫描。

 

 

2. 线段<H, K>一定在凸包上，接着加入C。假设线段<K, C>也在凸包上，因为就H，K，C三点而言，它们的凸包就是由此三点所组成。但是接下来加入D时会发现，线段<K, D>才会在凸包上，所以将线段<K, C>排除，C点不可能是凸包。

3. 即当加入一点时，必须考虑到前面的线段是否会出现在凸包上。从基点开始，凸包上每条相临的线段的旋转方向应该一致，并与扫描的方向相反。如果发现新加的点使得新线段与上线段的旋转方向发生变化，则可判定上一点必然不在凸包上。实现时可用向量叉积进行判断，设新加入的点为p_{n + 1}，上一点为p_n，再上一点为p_{n - 1}。顺时针扫描时，如果向量<p_{n - 1}, p_n>与<p_n, p_{n + 1}>的叉积为正（逆时针扫描判断是否为负），则将上一点删除。删除过程需要回溯，将之前所有叉积符号相反的点都删除，然后将新点加入凸包。

 

 

在上图中，加入K点时，由于线段<H,K>相对于<H,C>为顺时针旋转，所以C点不在凸包上，应该删除，保留K点。接着加入D点，由于线段<K, D>相对<H, K>为逆时针旋转，故D点保留。按照上述步骤进行扫描，直到点集中所有的点都遍例完成，即得到凸包。

 

复杂度

这个算法可以直接在原数据上进行运算，因此空间复杂度为O(1)。但如果将凸包的结果存储到另一数组中，则可能在代码级别进行优化。由于在扫描凸包前要进行排序，因此时间复杂度至少为快速排序的O(nlgn)。后面的扫描过程复杂度为O(n)，因此整个算法的复杂度为O(nlgn)。

 

C++/STL实现

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#include <algorithm> #include <iostream> #include <vector> #include <math.h> using namespace std; //二维点(或向量)结构体定义 #ifndef _WINDEF_ struct POINT { int x; int y; }; #endif typedef vector<POINT> PTARRAY; //判断两个点(或向量)是否相等 bool operator==(const POINT &pt1, const POINT &pt2) {     return (pt1.x == pt2.x && pt1.y == pt2.y); } // 比较两个向量pt1和pt2分别与x轴向量(1, 0)的夹角 bool CompareVector(const POINT &pt1, const POINT &pt2) {     //求向量的模     float m1 = sqrt((float)(pt1.x * pt1.x + pt1.y * pt1.y));     float m2 = sqrt((float)(pt2.x * pt2.x + pt2.y * pt2.y));     //两个向量分别与(1, 0)求内积     float v1 = pt1.x / m1, v2 = pt2.x / m2;     return (v1 > v2 || (v1 == v2 && m1 < m2)); } //计算凸包 void CalcConvexHull(PTARRAY &vecSrc) {     //点集中至少应有3个点，才能构成多边形     if (vecSrc.size() < 3) {         return;     }     //查找基点     POINT ptBase = vecSrc.front(); //将第1个点预设为最小点     for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin() + 1; i != vecSrc.end(); ++i) {         //如果当前点的y值小于最小点，或y值相等，x值较小         if (i->y < ptBase.y || (i->y == ptBase.y && i->x > ptBase.x)) {             //将当前点作为最小点             ptBase = *i;         }     }     //计算出各点与基点构成的向量     for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin(); i != vecSrc.end();) {         //排除与基点相同的点，避免后面的排序计算中出现除0错误         if (*i == ptBase) {             i = vecSrc.erase(i);         }         else {             //方向由基点到目标点             i->x -= ptBase.x, i->y -= ptBase.y;             ++i;         }     }     //按各向量与横坐标之间的夹角排序     sort(vecSrc.begin(), vecSrc.end(), &CompareVector);     //删除相同的向量     vecSrc.erase(unique(vecSrc.begin(), vecSrc.end()), vecSrc.end());     //计算得到首尾依次相联的向量     for (PTARRAY::reverse_iterator ri = vecSrc.rbegin();         ri != vecSrc.rend() - 1; ++ri) {         PTARRAY::reverse_iterator riNext = ri + 1;         //向量三角形计算公式         ri->x -= riNext->x, ri->y -= riNext->y;     }     //依次删除不在凸包上的向量     for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin() + 1; i != vecSrc.end(); ++i) {         //回溯删除旋转方向相反的向量，使用外积判断旋转方向         for (PTARRAY::iterator iLast = i - 1; iLast != vecSrc.begin();) {             int v1 = i->x * iLast->y, v2 = i->y * iLast->x;             //如果叉积小于0，则无没有逆向旋转             //如果叉积等于0，还需判断方向是否相逆             if (v1 < v2 || (v1 == v2 && i->x * iLast->x > 0 &&                 i->y * iLast->y > 0)) {                     break;             }             //删除前一个向量后，需更新当前向量，与前面的向量首尾相连             //向量三角形计算公式             i->x += iLast->x, i->y += iLast->y;             iLast = (i = vecSrc.erase(iLast)) - 1;         }     }     //将所有首尾相连的向量依次累加，换算成坐标     vecSrc.front().x += ptBase.x, vecSrc.front().y += ptBase.y;     for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin() + 1; i != vecSrc.end(); ++i) {         i->x += (i - 1)->x, i->y += (i - 1)->y;     }     //添加基点，全部的凸包计算完成     vecSrc.push_back(ptBase); }   int main(void) {     int nPtCnt = 100; //生成的随机点数     PTARRAY vecSrc, vecCH;     for (int i = 0; i < nPtCnt; ++i) {         POINT ptIn = { rand() % 20, rand() % 20 };         vecSrc.push_back(ptIn);         cout << ptIn.x << ", " << ptIn.y << endl;     }     CalcConvexHull(vecSrc);     cout << " Convex Hull: ";     for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin(); i != vecSrc.end(); ++i) {         cout << i->x << ", " << i->y << endl;     }     return 0; }