轮询系统/前后台系统/多任务系统
裸机系统分为：轮询系统和前后台系统
轮询系统： 在死循环顺序执行任务
前后台系统： 在轮询系统基础上加入了中断
缺点：如果Task3非常紧急，但是还没有到Task3,必须把Task1和Task2执行完毕，才能执行Task3.所以实时性比较差
多任务系统
每个任务是独立的，任务和中断一样，也同样具有优先级，优先级高的先进行执行
RTOS系统：
RTOS 全称是 Real Time Operating System，中文名就是实时操作系统
RTOS: FreeRTOS/UCOS/ RTX/RT-Thread/DJYOS
可剥夺型内核：
RTOS内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，合适停止当前任务切换到其他任务，这个是内核的多任务管理能力。多任务管理给人感觉就好像芯片有多个CPU，多任务管理实现了CPU资源最大化利用，有利于程序模块化开发，能够实现复杂的实时应用。
操作系统允许多个任务同时运行，这个叫做多任务，实际上，一个处理器核心在某一时刻只能运行一个任务。操作系统中任务调度器的责任就是决定在某一时刻究竟运行哪个任务，任 务调度在各个任务之间的切换非常快！这就给人们造成了同一时刻有多个任务同时运行的错觉
实时操作系统分为：硬实时和软实时
硬实时：要求在规定时间内必须完成操作，不允许超时
软实时：处理过程超时的后果没有那么严格
实现的功能分为许多任务，每个任务负责其中一小部分，通常是个死循环