移植mavlink协议到STM32详细教程

1准备材料，

首先准备一个带串口的stm32程序（这里选用整点原子的官方串口例程这里自己去找不讲）作者：恒久力行 QQ:624668529，然后去mavlink官网下载mavlink源码，这里重点讲解这里

a.进入mavlink官网（http://qgroundcontrol.org/mavlink/start），下拉到MAVLink Code and Generator如下图，得到mavlink源码有多种途径，这里选取用python生成。即点击MAVLink Generator (C/C++, Python)

    

 b.然后进入如下界面，点击网址，下面是生成的方法和步骤都写有

c.然后点击clone and downed里面的download zip 即可下载

下载好后解压，然后直接运行mavlink-master里面的mavgenerate.py（python环境自己安装，这里不讲）

然后进入如下界面

 点击第一个browse选择message_definitions文件夹里面的v1.0里面的common.xml

然后自己选择输出路径我这里选的新建文件夹

language选择C

protocol选择1.0

然后直接点generate生成

 

到此材料准备完毕。

 

2开始真正的移植工作

a.在串口实验里新建一个MAVLINK文件夹，并将刚才生成的文件拷贝过来，如图

    

 打开工程新建分组，将所有拷贝过来的文件和头文件目录添加好，具体这里就不讲了,添加好后如图

    

 b.在main函数中添加#include "mavlink.h"如下

   

 然后编译

"..OBJUSART.axf" - 30 Error(s), 17 Warning(s).

一个一个解决。

 

错误一：

..MAVLINKcommon../mavlink_types.h(53): error:  #20: identifier "pack" is undefined

解决方法：

将mavlink_types.h中

1. #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __pragma( pack(push,1)) __Declaration__ __pragma( pack(pop))

改为

1. #define MAVPACKED( __Declaration__ ) __Declaration__

这里不使用对齐字节了，直接用也是一样的。

编译后：

"..OBJUSART.axf" - 30 Error(s), 7 Warning(s).

 

错误二：

..MAVLINKcommon../mavlink_types.h(54): error:  #3092: anonymous unions are only supported in --gnu mode, or when enabled with #pragma anon_unions

解决方法：

根据提示信息在mavlink_types.h的前面加入#pragma anon_unions

编译后：

"..OBJUSART.axf" - 30 Error(s), 8 Warning(s).

 

错误三：

..MAVLINKcommon../checksum.h(34): warning:  #260-D: explicit type is missing ("int" assumed)

包括后面很多错误都有共同点，指向有inline的行，这里是因为mdk中无法识别inline

解决方法：

在checksum.h加入一行代码定义inline

1. #defineinline __INLINE

 

编译后：

"..OBJUSART.axf" - 4 Error(s), 195 Warning(s).

 

错误四：

..MAVLINKcommon../mavlink_conversions.h(167): error:  #268: declaration may not appear after executable statement in block

解决方法：

指向定义的变量，将变量的定义放到函数的最前端（四个错误都是这种错误）

以前mavlink_conversions.h的代码

1. MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4])
2. {
3. float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];
4. if(tr >0.0f){
5. float s = sqrtf(tr +1.0f);
6. quaternion[0]= s *0.5f;
7. s =0.5f/ s;
8. quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;
9. quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;
10. quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;
11. }else{
12. /* Find maximum diagonal element in dcm
13. * store index in dcm_i */
14. int dcm_i =0;
15. int i;
16. for(i =1; i <3; i++){
17. if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){
18. dcm_i = i;
19. }
20. }
22. int dcm_j =(dcm_i +1)%3;
23. int dcm_k =(dcm_i +2)%3;
25. float s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-
26. dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);
27. quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;
28. s =0.5f/ s;
29. quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;
30. quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;
31. quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;
32. }
33. }

更改后mavlink_conversions.h的代码

1. MAVLINK_HELPER void mavlink_dcm_to_quaternion(constfloat dcm[3][3],float quaternion[4])
2. {
3. int dcm_j,dcm_k;
4. float s;
5. float tr = dcm[0][0]+ dcm[1][1]+ dcm[2][2];
6. if(tr >0.0f){
7. float s = sqrtf(tr +1.0f);
8. quaternion[0]= s *0.5f;
9. s =0.5f/ s;
10. quaternion[1]=(dcm[2][1]- dcm[1][2])* s;
11. quaternion[2]=(dcm[0][2]- dcm[2][0])* s;
12. quaternion[3]=(dcm[1][0]- dcm[0][1])* s;
13. }else{
14. /* Find maximum diagonal element in dcm
15. * store index in dcm_i */
16. int dcm_i =0;
17. int i;
18. for(i =1; i <3; i++){
19. if(dcm[i][i]> dcm[dcm_i][dcm_i]){
20. dcm_i = i;
21. }
22. }
24. dcm_j =(dcm_i +1)%3;
25. dcm_k =(dcm_i +2)%3;
27. s = sqrtf((dcm[dcm_i][dcm_i]- dcm[dcm_j][dcm_j]-
28. dcm[dcm_k][dcm_k])+1.0f);
29. quaternion[dcm_i +1]= s *0.5f;
30. s =0.5f/ s;
31. quaternion[dcm_j +1]=(dcm[dcm_i][dcm_j]+ dcm[dcm_j][dcm_i])* s;
32. quaternion[dcm_k +1]=(dcm[dcm_k][dcm_i]+ dcm[dcm_i][dcm_k])* s;
33. quaternion[0]=(dcm[dcm_k][dcm_j]- dcm[dcm_j][dcm_k])* s;
34. }
35. }

 

以前mavlink_helpers.h的代码

1. MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg)
2. {
3. memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
5. uint8_t*ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
7. ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);
8. ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);
10. return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;
11. }

更改后mavlink_helpers.h的代码

1. MAVLINK_HELPER uint16_t mavlink_msg_to_send_buffer(uint8_t*buffer,constmavlink_message_t*msg)
2. {
3. uint8_t*ck;
4. memcpy(buffer,(constuint8_t*)&msg->magic, MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
6. ck = buffer +(MAVLINK_NUM_HEADER_BYTES +(uint16_t)msg->len);
8. ck[0]=(uint8_t)(msg->checksum &0xFF);
9. ck[1]=(uint8_t)(msg->checksum >>8);
11. return MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES +(uint16_t)msg->len;
12. }

编译后：

"..OBJUSART.axf" - 0 Error(s), 195 Warning(s).

 

解决所有警告的方法：

将protocol.h里面的旧代码

1. #define _MAV_RETURN_char(msg, wire_offset)(constchar)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
2. #define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(constint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
3. #define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(constuint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

去掉const，改为

1. #define _MAV_RETURN_char(msg, wire_offset)(constchar)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
2. #define_MAV_RETURN_int8_t(msg, wire_offset)(int8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]
3. #define_MAV_RETURN_uint8_t(msg, wire_offset)(uint8_t)_MAV_PAYLOAD(msg)[wire_offset]

编译后：

"..OBJUSART.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).

 

3开始更改底层串口代码

待续。。。

作者：恒久力行 QQ:624668529

这里有移植的完整教程，两个教程参考着看吧附上网址http://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.html

 

 

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