g2o扩展，然后重新编译生成新库。

orb作者有g2o扩展，g2o原作者也有g2o扩展，等各项基本功扎实以后，考虑把他们整合在一起，再加上高博扩展的g2o，统一cmake，make，然后能make install 正常使用，就最好了。