准备材料：
Arduino Uno 一块
Arduino 扩展板 购买链接
DT-06模块一个 购买链接
安卓手机一个
小度音箱一个
小车一个
杜邦线若干
1.DT-06固件的烧录
1.1打开ESP模块下载工具ESPFlashDownloadTool,选择需要下载的固件，填写下载地址，推荐使用 ESP8266 Download TOOL,配置信息如下：
1.2 选择实际的串口，选择下载速度
1.3点击ERASE，先插除，再点击START,开始下载
工具下载及详细请看：http://bbs.doit.am/forum.php?mod=viewthread&tid=208
DT-06固件.bin文件下载链接
2.硬件电路的连接
DT-06安装到arduino扩展板的串口排插位置
3.DT-06通讯协议
通信方式：串口通讯
波特率：115200，无奇偶校验，8位数据位，1位停止位
每条命令以 结尾。
3.1 控制命令
3.1.1 DT06->arduino
‘2’:前进，’4’:左转，’6’:右转，’8’:后退，’5’:停止，’Y’:左平移，
‘y’:右平移，’7’:加速，’9’:减速
3.1.2 Arduino->DT06
cmd=ctrl&ok;
3.2 设置小车模式
3.2.1 DT06->arduino
‘A’:手动，’B’:循迹，’C’:避障。
3.2.2 Arduino->DT06
cmd=mode&ok;
3.3 上传状态
3.3.1 Arduino->DT06
上传状态
cmd=ext_stat&status=speed|mode|soft_poweroff
例：cmd=ext_stat&status=255|65|0
speed表示小车当前车速，mode表示小车当前模式
soft_poweroff表示小车当前运动状态，1表示运动，0表示停止
3.3.2 DT06->arduino
cmd= ok
4.Arduino UNO 程序的编写
1 //材料：UNO+Doit电机驱动板+蓝牙模块
2
3 /****************************IO引脚定义*****************************/
4 //电机引脚
5 #define PWMD 3 //D电机转速
6 #define DIRD 2 //D电机转向
7
8 #define PWMC 5 //C电机转速
9 #define DIRC 4 //C电机转向
10
11 #define PWMB 6 //B电机转速
12 #define DIRB 7 //B电机转向
13
14 #define PWMA 9 //A电机转速
15 #define DIRA 8 //A电机转向
16
17
18 //上传状态
19 void uploadExtendStatus(uint8_t uSpeed,uint8_t uMode,uint8_t soft_poweroff)
20 {
21 char strExtStat[128];memset(strExtStat,0x00,sizeof(strExtStat));
22 sprintf(strExtStat,"cmd=ext_stat&status=%d|%d|%d
",uSpeed,uMode,soft_poweroff);
23 Serial.write((uint8_t*)strExtStat,strlen(strExtStat));
24 }
25
26
27 //车体前进
28 //
29 void motor_go_forward()
30 {
31 digitalWrite(DIRA,HIGH);
32 digitalWrite(DIRB,HIGH);
33 digitalWrite(DIRC,LOW);
34 digitalWrite(DIRD,LOW);
35
36 analogWrite(PWMA,255);
37 analogWrite(PWMB,255);
38 analogWrite(PWMC,255);
39 analogWrite(PWMD,255);
40 uploadExtendStatus(255,65,1);
41
42 }
43
44 //车体前进后退
45 //
46 void motor_go_back()
47 {
48 digitalWrite(DIRA,LOW);
49 digitalWrite(DIRB,LOW);
50 digitalWrite(DIRC,HIGH);
51 digitalWrite(DIRD,HIGH);
52
53 analogWrite(PWMA,255);
54 analogWrite(PWMB,255);
55 analogWrite(PWMC,255);
56 analogWrite(PWMD,255);
57 uploadExtendStatus(255,65,1);
58 }
59
60 //车体左转
61 //
62 void motor_go_left()
63 {
64 digitalWrite(DIRA,HIGH);
65 digitalWrite(DIRB,LOW);
66 digitalWrite(DIRC,LOW);
67 digitalWrite(DIRD,HIGH);
68
69 analogWrite(PWMA,255);
70 analogWrite(PWMB,255);
71 analogWrite(PWMC,255);
72 analogWrite(PWMD,255);
73 uploadExtendStatus(255,65,1);
74 }
75
76 //车体右转
77 //
78 void motor_go_right()
79 {
80 digitalWrite(DIRA,LOW);
81 digitalWrite(DIRB,HIGH);
82 digitalWrite(DIRC,HIGH);
83 digitalWrite(DIRD,LOW);
84
85 analogWrite(PWMA,255);
86 analogWrite(PWMB,255);
87 analogWrite(PWMC,255);
88 analogWrite(PWMD,255);
89 uploadExtendStatus(255,65,1);
90 }
91
92 //车体停止
93 void motor_go_stop()
94 {
95 digitalWrite(DIRA,LOW);
96 digitalWrite(DIRB,LOW);
97 digitalWrite(DIRC,LOW);
98 digitalWrite(DIRD,LOW);
99
100 analogWrite(PWMA,0);
101 analogWrite(PWMB,0);
102 analogWrite(PWMC,0);
103 analogWrite(PWMD,0);
104 uploadExtendStatus(0,65,0);
105
106 }
107
108 //车体左平移
109 //
110 void motor_pmove_left()
111 {
112 digitalWrite(DIRA,HIGH);
113 digitalWrite(DIRB,LOW);
114 digitalWrite(DIRC,HIGH);
115 digitalWrite(DIRD,LOW);
116
117 analogWrite(PWMA,200);
118 analogWrite(PWMB,200);
119 analogWrite(PWMC,200);
120 analogWrite(PWMD,200);
121 uploadExtendStatus(200,65,1);
122
123 }
124
125 //车体右平移
126 void motor_pmove_right()
127 {
128 digitalWrite(DIRA,LOW);
129 digitalWrite(DIRB,HIGH);
130 digitalWrite(DIRC,LOW);
131 digitalWrite(DIRD,HIGH);
132
133 analogWrite(PWMA,200);
134 analogWrite(PWMB,200);
135 analogWrite(PWMC,200);
136 analogWrite(PWMD,200);
137 uploadExtendStatus(200,65,1);
138
139 }
140
141 //串口接收处理
142 #define MAX_PACKETSIZE 32 //串口接收缓冲区
143 char buffUART[MAX_PACKETSIZE];
144 unsigned int buffUARTIndex = 0;
145 unsigned long preUARTTick = 0;
146 //小车转向
147 enum DN
148 {
149 GO_ADVANCE,
150 GO_LEFT,
151 GO_RIGHT,
152 GO_BACK,
153 STOP_STOP,
154 PMOVE_LEFT,//Parallel movement to the left
155 PMOVE_RIGHT,//Parallel movement to the right
156 DEF
157 } Drive_Num = DEF;
158
159 //电机控制标志量
160 bool flag1 = false;
161 bool stopFlag = false;
162 bool JogFlag = false;
163 uint16_t JogTimeCnt = 0;
164 uint32_t JogTime = 0;
165
166
167 //小车电机控制
168 void CAR_Control()
169 {
170 switch (Drive_Num)
171 {
172 case GO_ADVANCE:motor_go_forward(); JogFlag = true; JogTimeCnt = 1; JogTime = millis(); break;
173 case GO_LEFT: motor_go_left(); JogFlag = true; JogTimeCnt = 1; JogTime = millis(); break;
174 case GO_RIGHT: motor_go_right(); JogFlag = true; JogTimeCnt = 1; JogTime = millis(); break;
175 case GO_BACK: motor_go_back(); JogFlag = true; JogTimeCnt = 1; JogTime = millis(); break;
176 case STOP_STOP: motor_go_stop(); JogTime = 0; JogFlag = false; stopFlag = true; break;
177 case PMOVE_LEFT: motor_pmove_left(); JogFlag = true; JogTimeCnt = 1; JogTime = millis(); break;
178 case PMOVE_RIGHT: motor_pmove_right(); JogFlag = true; JogTimeCnt = 1; JogTime = millis(); break;
179 default: break;
180 }
181 Drive_Num = DEF;
182 //小车保持姿态210ms
183 if (millis() - JogTime >= 510)
184 {
185 JogTime = millis();
186 if (JogFlag == true)
187 {
188 stopFlag = false;
189 if (JogTimeCnt <= 0)
190 {
191 JogFlag = false; stopFlag = true;
192 }
193 JogTimeCnt--;
194 }
195 if (stopFlag == true)
196 {
197 stopFlag = false;
198 JogTimeCnt = 0;
199 motor_go_stop();
200 }
201 }
202 }
203
204
205
206 //串口数据接收处理
207 void UART_Control()
208 {
209 char Uart_Date = 0;
210 if (Serial.available()) //串口收到数据
211 {
212 Uart_Date = Serial.read();
213 }
214
215 if (buffUARTIndex > 0 && (millis() - preUARTTick >= 100)) //超过100ms没接到数据，则认为已经接收到完整指令
216 { //data ready
217 buffUART[buffUARTIndex] = 0x00;
218 if ((buffUART[0] == 'C') && (buffUART[1] == 'M') && (buffUART[2] == 'D')) //若发送指令非法，则忽略
219 {
220 ;
221 }
222 else Uart_Date = buffUART[0];
223 buffUARTIndex = 0;
224 }
225 //Serial.println("Uart_Date:");
226 //Serial.println(Uart_Date);
227 switch (Uart_Date) //串口控制指令
228 {
229 case '2': Drive_Num = GO_ADVANCE; break;
230 case '4': Drive_Num = GO_LEFT; break;
231 case '6': Drive_Num = GO_RIGHT; break;
232 case '8': Drive_Num = GO_BACK; break;
233 case '5': Drive_Num = STOP_STOP; break;
234 case 'Y': Drive_Num = PMOVE_LEFT; break;
235 case 'y': Drive_Num = PMOVE_RIGHT;break;
236 case 'A': break;
237 case 'B': break;
238 case 'C': break;
239 default: break;
240 }
241
242 }
243 //IO初始化
244 void IO_init()
245 {
246 pinMode(DIRA, OUTPUT);
247 pinMode(PWMA, OUTPUT);
248 pinMode(DIRB, OUTPUT);
249 pinMode(PWMB, OUTPUT);
250 pinMode(DIRC, OUTPUT);
251 pinMode(PWMC, OUTPUT);
252 pinMode(DIRD, OUTPUT);
253 pinMode(PWMD, OUTPUT);
254 motor_go_stop();
255 }
256
257 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
258 void setup()
259 {
260 Serial.begin(115200);
261 delay(1000);
262 IO_init();
263 }
264
265 void loop()
266 {
267 UART_Control();//串口接收处理
268 CAR_Control();//小车控制
269 }
注意：
（1）上传arduino程序需先断开DT-06模块的连接，程序上传完成后再插上DT-06模块
（2）DT-06和arduino UNO的通信协议中
当APP控制界面点击前进状态DT-06向arduino UNO发送字符‘2’，
当APP控制界面点击后退状态DT-06向arduino UNO发送字符‘4’，
当APP控制界面点击左转状态DT-06向arduino UNO发送字符‘6’，
当APP控制界面点击右转状态DT-06向arduino UNO发送字符‘8’，
arduino UNO控制程序代码：下载地址
5.功能测试
5.1 DT-06与手机DoHome App 的连接
5.1.1扫描下面二维码（注意用浏览器扫描，不要用微信）或直接访问
http://dohome.doit.am/upgrade/downLoad/downLoad.php 下载
5.1.2 App安装完成后打开应用，打开左上角配置栏，在“点击登录”处创建和登陆帐户。
5.1.3 点右上角加号添加设备，点击机器人，添加新的设备
5.1.4连接附近可用的WIFI，选择设备要连接的网络路由器，并输入正确的网络密码。点击下一步
5.1.5按照页面说明，返回手机的WLAN设置，连接“DoHome_XXXX”的热点，其密码为“12345678”。注：若有多台设备，请注意区分不同的热点名字。等待设备连接完成100%。
5.2功能调试
APP的控制界面如下图，点击前进按钮，小车前进一段时间，长按APP界面前进按钮，小车一直保持前进，左转右转后退类似。
6.小度音响的连接和远程控制
在手机应用市场搜索小度音箱app并安装完成打开小度音箱APP
6.1小度音箱APP添加小度音响设备
打开手机蓝牙，打开小度音箱APP，点击添加新设备，长按音箱上的三角键，听到音箱提示音后点击下一步
6.2小度音箱APP添加其他平台设备
6.2.1打开小度音箱APP，点击“智能家居”，然后添加设备，接着在弹出的品牌列表中找到DoHome。
6.2.2选择绑定账号，输入DoHome APP的绑定账号信息（注意是在第5节关于创建和注册的DoHome账号）。返回智能家居主页面，刷新可以得到该账号下的设备列表。
6.2.3现在您已经可以使用小度音响控制您的设备了。同时，小度音箱在“设备详情”菜单下支持分组功能。
小度支持的部分指令如下（以插座为例）：
- 打开 [设备名字]
- 关闭 [设备名字]
6.3 小度音箱语音远程控制继电器
对小度说打开门口插座，继电器 的红色开关指示灯亮起
对小度说关闭门口插座，继电器 的红色开关指示灯熄灭
7.天猫精灵的连接和远程控制
7.1天猫精灵APP添加音响设备
7.1.1 在各大应用市场搜索天猫精灵app并安装以华为为例
7.1.2 打开天猫精灵APP，点击“我的”，然后添加智能设备，接着在左侧列表中选择您的音响设备类型-》选择路由器-》长按音响上的静音键点击开始连接
7.2天猫精灵APP添加其他平台设备
第一步：打开天猫精灵APP，点击“我的”，然后添加智能设备，接着在左侧列表中选择您的设备类型。
第二步：右上角搜索“DoHome”，并在链接的页面中输入您的DoHome 账号信息，完成天猫精灵与DoHome之间的链接。
第三步：此时，天猫精灵APP中，已经出现该账号下的所有设备。您可以选取特定设备，进行重新命名，例如“客厅的台灯”等等。现在您可以使用天猫精灵控制设备了。
天猫精灵支持的部分指令（以插座为例）：
- 打开 [设备名字]
- 关闭 [设备名字]
7.3 天猫精灵语音远程控制继电器
对天猫精灵说打开门口插座，继电器 的红色开关指示灯亮起
对天猫精灵说关闭门口插座，继电器 的红色开关指示灯熄灭
8.小米音箱的连接和远程控制
8.1米家APP添加小爱音响设备
8.1.1在各大应用市场搜索米家app并安装以华为为例
8.1.2 打开小爱音箱，长按音箱上三角形按键听到语音提示：已进入配对模式。手机打开蓝牙，打开米家APP点击添加设备-->附近设备，搜索到设备连接，接着选择路由器下一步即可
8.2米家APP添加其他平台设备
第一步：打开米家APP，点击“我的”，然后选择“其他平台设备”。
第二步：点击添加，在弹出的列表中，找到“四博智联”。选择绑定账号，输入DoHome APP的绑定账号信息。
第三步：现在您已经可以使用小爱同学控制您的设备了。
小爱支持的部分指令如下（以插座为例）：
- 打开 [设备名字]
- 关闭 [设备名字]
8.3 小米音箱语音远程控制继电器
对天猫精灵说打开门口插座，继电器 的红色开关指示灯亮起
对天猫精灵说关闭门口插座，继电器 的红色开关指示灯熄灭
