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  • ROS--自定义消息类型

    一、msg

      用于发布-订阅的通信方式中。

      1、在包的src 中创建msg文件夹。

      2、在msg文件夹中,创建.msg文件

      3、编辑.msg文件

      4、编辑package.xml , 添加依赖

        <build_depend>message_generation</build_depend>

        <run_depend>message_runtime</build_depend>

        以及其他以来项,如.msg中嵌套了其他消息

      5、如果没有使用catkin_simple 需要编辑CMakeLists.txt

      6、编译,catkin_make,在devel/include 中可以看到头文件

    二、srv

      用于请求-服务通信方式中,对服务消息的描述

      1、在包的src 中创建srv文件夹。
      2、在srv文件夹中,创建.srv文件 

      3、编辑.srv文件格式如下

    string name
    ---
    bool on_the_list
    bool is_good
    int32 age
    string nickname

        使用---分割,上面为请求,下面为响应

      4、5、6参照msg

    三、action

      用于动作服务器客户端模式

      1、在包的action 中创建action文件夹。
      2、在action文件夹中,创建.action文件 

      3、编辑.srv文件格式如下:分为3部分 gaol、result、feedback

    # goal
    int32 input
    ---
    #result
    int32 output
    int goal_stamp
    ---
    #feedback
    int32 fdbk

      4、5、6参照msg

    参考:

      http://wiki.ros.org/msg

      https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/feihu-h/p/11868752.html
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