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  • 车辆横向约束

    车辆在行驶道路上存在曲率变化较大,如果不考虑横向约束执行机构转动速率的限制,可能造成车辆转角突然变大,导致车辆失稳,甚至侧翻。

    为了保证车辆的横向稳定性需要对横向加以约束[9]

                                                                                                            

    其中 表示车辆横向加速度, 表示车辆速度, 表示转弯半径, 与道路曲率 成倒数。本文不考虑车辆纵向控制,设定车辆在一定速度下,车道曲

    率由车辆传感器给出,所以由式(7)可知当道路曲率变大时,车辆加速度会变小。由动力学关系求得:

                                                                               

                                 

    式中 为车辆转角,L为车辆轴距。由上面两个式子知车辆的转角可以随道路曲率变化,将 作为车辆在道路曲率 ,速度 给定条件下的最大转角

    作为横向约束。

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