BehaviorTree.CPP.行为树XML格式（六）

The XML format

XML模式的基础

在第一个教程中，介绍了这个简单的树。

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <SaySomething   name="action_hello" message="Hello"/>
            <OpenGripper    name="open_gripper"/>
            <ApproachObject name="approach_object"/>
            <CloseGripper   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

您可能会注意到：

• 树的第一个标签是<root>。它应包含1个或多个标签<BehaviorTree>。
• 标签<BehaviorTree>应具有属性[ID]。
• 标签<root>应包含属性[main_tree_to_execute]。
• [main_tree_to_execute]如果文件包含多个<BehaviorTree>，则该属性为必填，否则为可选。
• 每个TreeNode由单个标签表示。特别是：
  • 标签的名称是用于在工厂中注册TreeNode的ID。
  • 该属性[name]引用实例的名称，并且是可选的。
  • 使用属性配置端口。在前面的示例中，该操作SaySomething需要输入端口message。
• 在子节点的数量方面：
  • ControlNodes容纳1到N个子节点。
  • DecoratorNodes和子树仅包含1个子项。
  • ActionNodes和ConditionNodes有没有子项。

端口重新映射和指向Blackboards条目的指针

如第二篇教程中所述，可以使用Blackboard中条目的名称（即BB的键/值对的键）来重新映射输入/输出端口。

BB密钥使用以下语法表示：{key_name}。

在以下示例中：

• 序列的第一个子节点打印"Hello"，
• 第二个子节点读取和写入包含在黑板条目“ my_message”中的值；

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
            <SaySomething message="Hello"/>
            <SaySomething message="{my_message}"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

紧凑与显式表示

以下两种语法均有效：

 <SaySomething               name="action_hello" message="Hello World"/>
 <Action ID="SaySomething"   name="action_hello" message="Hello World"/>

我们将前一种语法称为“紧凑”，而后一种称为“显式”。用显式语法表示的第一个示例将变为：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
           <Action ID="SaySomething"   name="action_hello" message="Hello"/>
           <Action ID="OpenGripper"    name="open_gripper"/>
           <Action ID="ApproachObject" name="approach_object"/>
           <Action ID="CloseGripper"   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
 </root>

即使紧凑语法更方便和易于编写，但它提供的有关TreeNode模型的信息也太少了。像Groot这样的工具需要显式语法或其他信息。可以使用标签添加此信息<TreeNodeModel>。

为了使我们的树的精简版与Groot兼容，必须对XML进行如下修改：

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence name="root_sequence">
           <SaySomething   name="action_hello" message="Hello"/>
           <OpenGripper    name="open_gripper"/>
           <ApproachObject name="approach_object"/>
           <CloseGripper   name="close_gripper"/>
        </Sequence>
    </BehaviorTree>

    <!-- the BT executor don't require this, but Groot does -->     
    <TreeNodeModel>
        <Action ID="SaySomething">
            <input_port name="message" type="std::string" />
        </Action>
        <Action ID="OpenGripper"/>
        <Action ID="ApproachObject"/>
        <Action ID="CloseGripper"/>      
    </TreeNodeModel>
 </root>

您可以在此处下载XML模式。

子树

正如我们在本教程中所看到的，可以在另一棵树中包括一个子树，以避免在多个位置“复制和粘贴”同一棵树并降低复杂性。

假设我们想将很少的动作封装到behaviorTree"GraspObject"中（为方便起见，省略了属性[name]）。

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >
 
     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence>
           <Action  ID="SaySomething"  message="Hello World"/>
           <Subtree ID="GraspObject"/>    <!-- "GraspObject" -->
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
     
     <BehaviorTree ID="GraspObject">
        <Sequence>
           <Action ID="OpenGripper"/>
           <Action ID="ApproachObject"/>
           <Action ID="CloseGripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>  
 </root>

我们可能会注意到，整个树"GraspObject"在"SaySomething"之后执行。

包括外部文件

从2.4版本开始。

您可以采用类似于#include的方式包含外部文件在C++中。我们可以使用标签轻松地做到这一点:

  <include path="relative_or_absolute_path_to_file"> 

使用前面的示例，我们可以将两个行为树分成两个文件：

 <!-- file maintree.xml -->

 <root main_tree_to_execute = "MainTree" >

     <include path="grasp.xml"/>

     <BehaviorTree ID="MainTree">
        <Sequence>
           <Action  ID="SaySomething"  message="Hello World"/>
           <Subtree ID="GraspObject"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>
  </root>

 <!-- file grasp.xml -->

 <root main_tree_to_execute = "GraspObject" >
     <BehaviorTree ID="GraspObject">
        <Sequence>
           <Action ID="OpenGripper"/>
           <Action ID="ApproachObject"/>
           <Action ID="CloseGripper"/>
        </Sequence>
     </BehaviorTree>  
 </root>

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ROS用户注意事项

如果要在ROS包中查找文件，可以使用以下语法：

<include ros_pkg="name_package" path="path_relative_to_pkg/grasp.xml"/>

原文