：针对现行的控制系统设计方法存在的开发时间长、研发费用高等问题，介绍了一种基于 Matlab／Rtw(实时工作间)的新型的一体化设计方法。在控制系统开发中应用 Matlab强大的仿真及易修改功能将算法设计、软件设计组合在—起。并利用 RTW工具 自动生成控制系统主要部分的 C代码，不仅大大缩短了开发周期 ，而且节省了研发费用
RTW (Real-Time Workshop，实时工作间)是MATLAB的重要组成部分，它作为Matlab和Simulink的扩展 ，不仅使得系统实时仿真变得异常地快速简便 ，而且能够从构建好 的 Simulink模型 自动生成优化的、简洁的、可移植的标准 ANSI C代码 。而这个独立运行的 C代码可 以在各种各样实时 的或者非实时的软硬件目标环境中运行 ，可以在 普通的 PC 硬件平 台、DSP、微 控制器(microeontrollers)和裸板(bare—board)上运行 ，也可以在 Windows、DOS或者各种商用的、个人的实时操作 系统上运行 ，如 xPC、VxWorks等。
如图 2所示 ，新型方法包括以下几个主要的 步骤 ：
(1)Simlink模型构建与仿真。这是方法的第一 步骤 ，也是方法的重心。通过对工程项 目的要求进行分析 ，利用控制工程 的原理 ，建立所需的动态模块 ，组成系统模型。然后利用 Matlab、Simulink、Toolboxes等工具箱对所建立模型进行仿真 ，分析仿真结果 ，对 模型进行调整修改再仿真 ，如此反复检测修改直到取得满意的效果 。最后由 RTW读取最终的系统模型并对其进行编译 ，形成模型的中间描述文件 mode1． rtw，并 以 ASCII码形式进行存储。
(2)生成 C代码。目标语言编译器(TLC)首先读 取 中间描述文件 Mode1．rtw，然后进行编译和执行 目标文件中的命令 ，包括系统 目标文件和每一个模块 目标文件。在这一阶段 中，目标语言编译器 TLC将中间描述文件 Mode1．rtw转换为 目标 C代码。
(3)硬件及硬 件接 口 C代码的编写。硬件设计 小组通过分析项 目要求 ，设计 出应用系统的目标板 ，并 编写硬件接 口程序 (C代码 )，这 一步骤 是 由开 发人员手动 完成 的，用于将 Matlab生成 的 C代码 与开发 的应用系统硬件联系起来 ，起到一个十分重要的纽带作用 。
(4)生成可移植 的 C代码。将 由 Matlab软件 自 动生成的C代码与开发人员手动编写的应用硬件的接 口代码通过 CPU的 C编译器进行 编译链接 ， 进而生成可移植于设计 的硬件 目标 板上 的移植 C代码。
(5)检验。将所生成的可执行C代码移植到开发 的系统目标板中进行检验修改 ，从而完成整个系统的开发。