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  • E-puck下的ROS开发

      这篇文章主要介绍如何在e-puck机器人中使用ROS;基本上所有的传感器都暴露在ROS中,你也可以通过ROS将命令发送回机器人。Pyhton和cpp版本都是为了让用户可以选择其首选的编程语言而实现的。

    首先,您需要安装和配置ROS,有关更多信息,请参阅http://wiki.ros.org/Distributions
    或者,您可以直接下载预先安装了所需内容的虚拟机,请参阅虚拟机部分; 这是必须要做的事情。

    • 本教程基于ROS Hydro (Ubuntu 12.04.4 LTS(32位))
    • 如果您下载了预安装的VM,则可以直接转到“ 运行ROS”节点部分。

    初始配置

      安装ROS后,只需执行以下步骤一次:

      1.如果尚未完成,请创建一个catkin工作区,基本上您需要发出以下命令:

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_init_workspace
    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    source devel/setup.bash 
    

     2.您需要将行添加

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

    到.bashrc中,以便在系统启动时自动访问ROS命令.

    3.下载机器人ROS源码。

    Python版本:来自https://github.com/gctronic/epuck_driver ; 你将有一个名为epuck_driver的目录
    cpp版本:来自https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp ; 你将有一个名为epuck_driver_cpp的目录

     

    作者:kay
    出处:https://www.cnblogs.com/kay2018/
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/kay2018/p/10756172.html
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