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  • TurtleBot3-键盘远程控制

    注意:
    该指令在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic Kame上进行了测试。
    这个例子应该在远程PC上运行。 按照远程PC上的说明进行操作。

    警告:确保在执行此示例之前运行Bringup指令,并且在机器人可能跌落,在桌面上测试机器人时要小心。

    TurtleBot3可以通过各种设备进行远程操作。 它通过PS3,XBOX 360,ROBOTIS RC100等多种无线设备进行了测试。此处显示的示例(LEAP Motion除外)可以通过ROS在Ubuntu伙伴16.04上使用Raspberry Pi 3和OpenCR来控制DYNAMIXEL。

    提示:终端应用程序可以通过屏幕左上角的Ubuntu搜索图标找到。 终端的快捷键是Ctrl+Alt+T

    提示:在执行此命令之前,您必须指定TurtleBot3的型号名称。 $ {TB3_MODEL}是你在burgerwafflewaffle_pi中使用的模型的名称。 

    键盘:

      [Remote PC]启动turtlebot3_teleop_key节点进行简单的遥操作测试。(本例子以waffle_pi为例)

    export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
    

     如果节点成功启动,则终端窗口将显示以下指令。

    Control Your Turtlebot3!
      ---------------------------
      Moving around:
              w
         a    s    d
              x
    
      w/x : increase/decrease linear velocity
      a/d : increase/decrease angular velocity
      space key, s : force stop
    
      CTRL-C to quit
    

    RC100:

      ROBOTIS RC-100B控制器的设置包含在TurtleBot3 Burger,Waffle和Waffle Pi的OpenCR固件中。 该控制器可与蓝牙模块BT410一起使用。 TurtleBot3 Waffle Pi包括此控制器和蓝牙模块。 使用RC-100时,不必执行特定节点,因为turtlebot_core节点在直接连接到OpeCR的固件中创建/cmd_vel主题。

      

     

    作者:kay
    出处:https://www.cnblogs.com/kay2018/
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/kay2018/p/9983038.html
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