基于UDP协议获取陀螺仪数据

前一段时间拿到一块板子，上面是一个村田陀螺仪，已经经过硬件接口处理过，上面有一个网口和一个usb口，还有一些串口。我现在需要通过网口来拿到陀螺仪的原始数据。硬件工程师给我的文档如下：

第一步：陀螺仪要供电，该陀螺仪测试为12v直流电！

第二步：设置上位机IP，子网掩码，网关。并连接网络.

其实，上位机就相当于server端，而板子就相当于client端，板子要主动上报，说明client端一直向server端发送数据。

第三步：ping一下板子上的IP，看看能不能ping通，如果ping通了说明连接成功。

第四步：利用命令tcpdump -n -i eth0 host SERVER_IP and CLIENT_IP，看看连接成功后是否有数据传输。

第五步：编写代码实现udp传输数据

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    > File Name: client.cpp
    > Author: 李瀚文
    > Mail: 18646139976@163.com
    > Created Time: 2019年10月15日 星期二 08时14分06秒
 ************************************************************************/
#include <iostream>
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <cstring>
#include <algorithm>
#include <vector>
#include <map>
#include <cmath>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <errno.h>
#include <arpa/inet.h>
#include "socket_udp.h"
#include <sys/time.h>

using namespace std;

typedef struct UDP_RECEVE {
    unsigned char header[2];
    unsigned char temp[2];
    unsigned char ang[2];
    unsigned char sum;
} UDP_RECEVE;

int SocketUdpCreateServer()
{
    struct sockaddr_in server_addr;
    int nSocket = -1;
    int nOpt = 1;
    bzero(&server_addr, sizeof(server_addr));
    server_addr.sin_family = AF_INET;
    server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_IP);//此处填写server端IP
    server_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);//此处填写SERVER端PORT

    /* 创建socket */
    nSocket = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);    
    if(nSocket == -1)
    {
        perror("SocketUdpCreateServer Create Socket Failed:");
        return -1;
    }

    /*端口复用*/
    if(setsockopt(nSocket ,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&nOpt,sizeof(nOpt)) == -1)
    {
        perror("setsockopt");
        close(nSocket);
        return -1;
    }
    /* 绑定套接口 */
    if(bind(nSocket,(struct sockaddr*)&server_addr,sizeof(server_addr)) == -1)
    {
        perror("SocketUdpCreateServer Server Bind Failed:");
        close(nSocket);
        return -1;
    }
    return nSocket;
}
int SocketUdpRecv(int sockfd, char *pbyBuf, int nLen)
{
    int nRet = 0;
    //注意此处：由于板子是定向传送，即向指定上位机发送数据，所以，需要定义如下结构体
    struct sockaddr_in remote_addr;
    remote_addr.sin_family = AF_INET;
    remote_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLIENT_IP);//此处填写CLIENT端IP
    remote_addr.sin_port = htons(CLIENT_PORT);//此处填写CLIENT端PORT

    socklen_t addr_len = sizeof(remote_addr);
    nRet = recvfrom(sockfd, pbyBuf, nLen, 0, (struct sockaddr*)&remote_addr, &addr_len);
    if(nRet < 1)
    {
        if(errno == EINTR || errno == EWOULDBLOCK || errno == EAGAIN)
        {
            printf("SocketUdpRecv recv EINTR,EWOULDBLOCK,EAGAIN
");
            return 0;
        }
        else
        {
            return -1;
        }
    }
    return nRet;
}
int main() {
    int sockfd = SocketUdpCreateServer();
    char pbyBuf[1024] = {0};
    int nLen = sizeof(pbyBuf);
    float time_use = 0;
    struct timeval start;
    struct timeval end;
    gettimeofday(&start, NULL);
    while(1) {
        if (SocketUdpRecv(sockfd, pbyBuf, nLen) < 0) {
            gettimeofday(&end, NULL);
            time_use = (end.tv_sec - start.tv_sec) * 1000000 + (end.tv_usec - start.tv_usec);
            if (time_use >= 6000000) {
                close(sockfd);
                printf("time out error");
                return -1;
            }
        }
        UDP_RECEVE rec_udp;
        memcpy(&rec_udp, pbyBuf, sizeof(rec_udp) + 1);
        //%#X是16进制的格式占位符
        printf("header : %#X--%#X
temp : %#X--%#X
ang : %#X--%#X
sum : %#X
----------------------------------
", rec_udp.header[0], rec_udp.header[1], rec_udp.temp[0], rec_udp.temp[1], rec_udp.ang[0], rec_udp.ang[1], rec_udp.sum);
        //printf("%d
---------------------
", (int)(rec_udp.ang[0]));
        memset(pbyBuf, 0, sizeof(pbyBuf));
    }
    return 0;
}

第六步：接下来就是对数据进行处理了，如果想通过实时的角速度获得实时的角度，需要对角速度进行积分。