前言：
CAN总线可以控制可以使用Xilinx中IP核来直接实现，也可以使用专用的CAN芯片（例如：SJA1000）通过单片机和FPGA驱动控制来实现；
目前是使用控制器SJA1000来进行实现；
CAN总线控制器-SJA1000 结构：
