因为 是协方差矩阵,只有对角线上有元素,所以转置对它没有影响,即
其实递推最小二乘法:就是想使方差之和最小,然后发现,方差之和就是估计误差的协方差矩阵的迹,迹里面又包含了K,所以也就是求K使得迹最小,即对K求导。
参考链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/59532437
convert a hexadecimal color (e.g. #FFCC88)
巧用 NSValue 保存对象指针。
Save UIView 's Snapshot.