判断有没有障碍物：碰撞开关、红外传感器
测距传感器：红外（夏普GP2D12）、超声波
亮度判断传感器：光敏电阻
测电机转速：光电编码器、测速发电机
角度传感器：电位器（成本低、不能用于快速的转动）、编码器（精度高）
加速度传感器:陀螺仪
视觉传感器
触觉传感器
rcc装置（远程中心柔顺装置）和主动柔顺装置
检测地面灰度的传感器：发光装置+光敏电阻，根据反射光的强弱判断地面灰度
直线运动机构:滚珠丝杠，皮带传动，链传动，齿形带
旋转运动机构:齿轮，涡轮蜗杆