Behavior Tree
行为树通过子Task的返回值决定整棵树的走向
Task
行为树上的每个节点都称为一个Task, 每个Task存在三种状态, success, failure, running。
其中running是临时状态，仅叶子节点才能返回running状态，running结束后也要返回success或者failure。
Task的种类：
- Composite
- Behaivor(Action, Conditional)
- Decorator
Composite
组合节点，可以组合其他任意的节点，从而构成一个数，根节点一般为组合节点
- Sequence
- Selector
- Parallel(这个没有实现)
- Random
Sequence
从左到右遍历Sequence的子Task。
- 遇到failure则停止继续遍历，则Sequence直接返回failure
- 遇到success则继续遍历，若Sequence的全部子Task都返回success，则Sequence返回success
- 遇到running则停止继续遍历，并则等待running的返回值(failure或者success)
Selector
- 遇到failure继续遍历，若Selector中子Task全返回failure，则Selector返回failure
- 遇到success则停止遍历，并返回success，
- 遇到running则停止继续遍历，并等待running的返回值(failure或者success)
Priority Selector
- 类似于Selector，但是并不是顺序遍历，而是根据优先级(Priority)的顺序进行遍历
- 优先级高的优先运行
- Task的默认优先级都是0
Random Selector
- 类似于Selector，但是并不是顺序遍历，而是随机(Random)的顺序遍历
Random Sequence
- 类似于Sequence，但并不是顺序遍历，而是随机(Random)的顺序遍历
Decorator
修饰节点，可以包含一个Action，对其进行修饰
- Failure 一直返回failure
- Success 一直返回success
- Inverter 对Action返回结果取反
- Repeater 一直重复Action指定的次数
- UntilFailure 一直重复Action，直到Action返回failure
- UntilSuccess 一直重复Action，直到Action返回success
Contional
条件节点，用于描述条件
- RandomProbability 随机概率，可以指定概率返回成功
Action
具体的行为执行节点
- Event 发送指定的事件，并返回success
- Invoke 调用指定方法，并返回success
- Restart 重启行为树，并返回success
- Wait 等待指定时间，在这个时间内一直返回running,时间到了后返回success
- Log 打印日志，并返回success