从性能上看 如果没有任务会阻塞 那么在单处理器的机器人使用并发就没有任何意义 （需要上下文切换 时间反而长）
进程是运行在他自己地址空间的自包容的程序
协作多线程与抢占式多线程
想要定义任务需要实现Runnable接口并编写run方法
将任务转变为工作任务的方法是将它交给一个Thread构造器
Thread t=new Thread(Runnable r);
t.start();
线程调度机制是非确定的 每次运行的结果可能都会不同
或者继承Thread类（Thread类中的API都被声明为native方法 也就是不具备平台无关性）
但是此时只能调用一次start方法调用多次会抛出异常 m1.start() ;m1.start();
也可以使用Executor
LiftOff为实现了Runnable接口的类
Runnable是执行工作的独立任务 但是它不返回任何值 如果希望任务完成时返回一个值，那么可以实现Callable接口 是从方法call中返回的值
后台线程
后台线程派生出的子线程都是后台线程
两种实现方式的区别和联系：
在程序开发中只要是多线程肯定永远以实现Runnable接口为主，因为实现Runnable接口相比继承Thread类有如下好处：
- 避免点继承的局限，一个类可以继承多个接口。
- 适合于资源的共享
原子性 要么还未开始，要么执行结束，不存在中间的状态 read、load、assign、use、store、write具有原子性 以及synchronized块之间的操作
可见性 除了可以用volatile保证还可以用synchronized和final保证
volatile关键字：第一保证变量对所有线程的可见性，保证了新值能立即同步到主内存，以及每次使用前立即从主内存刷新；第二，禁止指令重排序列化，从而保证某些对变量的操作按顺序执行。
有序性 由volatile和synchronized关键字保证
线程的集中状态之间的转换
线程安全的容器 也并非绝对的安全
