ros之服务(2)

在上一服务中直接通过call子命令调用服务，这里在代码中调用服务

service_client.py

#!/usr/bin/env python                                                                            
 
import rospy
 
from basic.srv import WordCount 
 
import sys 
 
rospy.init_node('service_client')
 
rospy.wait_for_service('word_count')
 
word_counter = rospy.ServiceProxy('word_count',WordCount)
 
words = ' '.join(sys.argv[1:])
 
word_count = word_counter(words)
 
print words, '->',word_count.count

首先要等待服务端声明之前的服务，如果在服务声明之前使用它，这个调用会失败，并抛出异常，

这里与话题的区别是即使话题没有声明也可以调用它。

rospy,wait_for_service('word_count')   

客户端要指定服务的名字和类型，这会使我们像调用本地函数一样使用服务，它将会帮我们作服务调用

miao@openlib:~$ rosrun basic service_client.py  these are some words  hhh
these are some words hhh -> 5

停止服务端并重新运行客户端节点，客户端节点将会阻塞。等待服务被声明。此时启动服务端节点会使客户端节点继续工作。

ros最大的限制是：当服务端因为某些原因不可用时服务端可能将永远等下去。服务意外终止，或者客户端在调用服务时弄错了名字等情况都会造成客户端卡住。