test

一. 调试参数
1. 机械和硬件相关
内容： 调试好硬件相关参数，包括 电机的速度比、机械位置
说明： 速度比需硬件提供比例，修改电机驱动器相关参数

2. 软件相关
测试气缸： 调试所有气缸是否能够正常工作，获取到位信号
/*
*brief: 打出气缸
*param: id 气缸编号
*/
airc_set_push(id);

/*
*brief: 获取打出气缸到位信号
*param: id 气缸编号
*/
airc_get_push_prt(id);

/*
*brief: 收回气缸
*param: id 气缸编号
*/
airc_set_pull(id);

/*
*brief: 获取收回气缸到位信号
*param: id 气缸编号
*/
airc_get_pull_prt(id);

测试红外： 调试所有红外是否能够正常工作，故意遮挡红外，观察红外信号值，防止接触不良情况存在
/*
*brief: 获取所有红外信号
*/
infra_get_all_prt();

测试电机： 调试所有电机能否正常工作，包括运行、停止、倒退
/*
*brief: 气缸向前运行xms,然后停止
*param: id 气缸编号
* time_ms 运行时间
*/
airc_motor_fwd_time(id,time_ms);

/*
*brief: 气缸向后运行xms,然后停止
*param: id 气缸编号
* time_ms 运行时间
*/
airc_motor_back_time(id,time_ms);

/*
*brief: 气缸向 behavior 运行, 0停止，1向前，2向后
*param: id 气缸编号
* time_ms 运行时间
*/
simple_motor_move(int id, int behavior);

二. 循环测试
1. 将模式修改为运行模式 (上电默认为调试模式 ---> 运行模式)
chain_start()