1.心即理
程朱理学认为“性即理”，否认“心即理”。他们认为心只不过是人心的一种知觉意识，是变化和不稳定的，容易陷入误区而偏于自私。心的作用有正邪之区别，自古以来，辨别心之正邪的词汇有：道心、人心、本心、私心、天理、人欲、良知、私欲、物欲等。
程朱认为理在外，心在内，这就造成了一个问题，如何让心与理合一？王阳明在这个问题上纠结了好多年。他十多岁时遍读朱熹的书籍，相信他的即物穷理之说。为了验证即物穷理，他选择了自家庭院外面的竹林，决心要用即物穷理、格物致知的方法，企图去悟出竹子背后的理，他面对竹林静坐了七天，结果劳思成疾，但是还没得到自己想要的结果，从此他怀疑起了朱熹的即物穷理之说。
直到王阳明三十七岁的龙场悟道，他悟到了“圣人之道，吾性自足，向之求理于外者误也。”根据王阳明的说法，性就是心，就是理。如此“吾性自足”，也可以说成是“吾心自足”，或者“吾理自足”，又或者说“心即理”，理在心上，“心外无理”。
这样，“心即理”的意思就是“吾性自足”，“吾心自足”，“吾理自足”，理在心上，“心外无理”。心与理合一，不再是心与理为二。理不在心外，这样就无须即物穷理，而是理在心上求。为学功夫不再支离破碎，而是简易直截。
良知与邪心，一个是高尚纯洁，一个是卑劣污浊。良知之心则成就天理，邪心成就歪理、邪理。这就需要致良知，为善去恶地格物。追求良知的本心，能成为各种行为的标准、原则、法则，而邪心、私心则不能。
2.知行合一
王阳明在解释知行合一时说：“知是行的主意，行是知的功夫”。
阳明说：“知是心之本体，心自然会知：见父自然知孝，见兄自然知弟，见孺子入井自然知恻隐，此便是良知不假外求。”
见父时的孝，见兄时的梯，见孺子入井时的恻隐，就是良知的主意。
良知的主意，就是良知的命令。我们当遵照良知的命令行事。
良知有主宰义和觉知义。我们遵照良知的命令去行事，良知的主人地位就得到了增强，良知的灵明觉知也会更加精明，所以说“行是知的功夫”。如果不按照良知的命令行事，良知的主人地位就削弱了，良知的觉知也就昏迷了。就像在一个组织里，有少数人不听领导指令，领导的权威就弱了，相应的，就会有更多的人不听指令，领导也就不管事了，处于昏睡状态了。
遵照良知的命令行事，一是能保证行为的绝对正确（因为良知即是天理）；一是能涵养良知，使良知的主宰地位和觉知能力得到增强。
良知在每个当下，都能知道我们该做什么。我们在不知所措时，只要内省，倾听良知，良知会有主意
近代新儒家的代表人之一唐君毅在《道德自我之建立》一书中说：“人生之目的，唯在做你所认为该做者，这是指导你生活之最高原理”。“做你所该做者，是最古老的成语”。
唐君毅又说：“你不能问我什么是你该做的，因为你该做的，你自己是知道的。只要你反省，你有许多认为该做而未做的，呈现于你自己之前。问题只在你去做，你不须再问什么是你该做的。”
良知的命令，就是我们该做的。所以我们该做什么，我们的良知是自知的。关键在于，我们要听从命令去做。
3.致良知
心学宗旨是致良知。致字有两义，一是实行或推行；一是达到或恢复。
致字有两义，相应的致良知就有两义，一是推行良知或实行良知，就是依良知去行；一是达到良知或恢复良知。
知是行的主意，知当做某事，当即去做，这就是推行良知，就是依良知而行，即“当行则行”。这是致良知的第一层含义。
自己有不当的想法或意念，或正在沉溺游戏，此时良知觉其不当，当即去终止这些不当的想法、行为，这就是恢复良知或达到良知。这是致良知的第二层含义。
王阳明在《传习录.答欧阳崇一》中说：
"君子之酬酢万变，当行则行，当止则止，当生则生，当死则死，斟酌谓停，无非是致其良知，以求自慊而已。"
酬酢二字的引申义是应付，酬酢万变就是应付万变，就是应事接物。在应事接物当中，当行则行，当止则止，就是致良知。
在应事接物中致良知，就是所谓的事上磨练。