CMakeLists.txt:
SET(PROJECT_NAME Sophus) PROJECT(${PROJECT_NAME}) CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.6) SET (CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE ON) IF( NOT CMAKE_BUILD_TYPE ) SET( CMAKE_BUILD_TYPE Release ) ENDIF() IF (CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX ) #设置编译选项参数 SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "-O0 -g") SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -DNDEBUG ") ADD_DEFINITIONS("-Wall -Werror -Wno-unused-variable -Wno-unused-but-set-variable -Wno-unknown-pragmas ") ENDIF() ################################################################################ # Add local path for finding packages, set the local version first set( CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_SOURCE_DIR}/cmake_modules" ) #备注:表示将后面的 "" 里面的内容添加到CMAKE_MODULE_PATH列表里,相当于CMAKE_MODULE_PATH路径又多了一个,但是对于自己CMake安装目录来说,指定安装到了/usr/local 中了所以CMAKE_ROOT 表示/usr/local,所以这个目录下面并没有Modules这个文件夹。 #参考:https://cmake.org/cmake/help/v3.0/command/list.html list( APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_ROOT}/Modules" ) ################################################################################ # Create variables used for exporting in SophusConfig.cmake set( Sophus_LIBRARIES "" ) set( Sophus_INCLUDE_DIR ${PROJECT_SOURCE_DIR} ) ################################################################################ #SET (INCLUDE_DIRS "../eigen3.1/") #上面已经设置了这个路径了CMAKE_MODULE_PATH,因为Sophus本身要使用Eigen库,可以发现在find_package时会找到cmake_modules里面的FindEigen3.cmake并执行这个文件。去找到真正的Eigen所在的目录。 find_package( Eigen3 REQUIRED ) INCLUDE_DIRECTORIES( ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ) #设置Sophus的头文件路径 包含了Eigen库和自己本身的头文件路径 SET( Sophus_INCLUDE_DIR ${Sophus_INCLUDE_DIR} ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} ) SET (SOURCE_DIR "sophus") SET (CLASSES so2 se2 se3 so3 scso3 sim3 ) #移除SOURCES代表的CMake变量(normal variables and cache variables):f <value> is not specified then the variable is removed instead of set. See also: the unset() command. #参考地址:https://cmake.org/cmake/help/v3.0/command/set.html SET (SOURCES) #将CLASSES中的那些so2 se2..循环遍历一遍 执行下面的list命令,就是将这几个文件加入到SOURCES变量中。 #FOREACH表示循环的意思 循环执行在ENDFOREACH(class)之间的所有命令 #参考:http://blog.csdn.net/lcj_cjfykx/article/details/38186151 FOREACH(class ${CLASSES}) LIST(APPEND SOURCES ${SOURCE_DIR}/${class}.cpp ${SOURCE_DIR}/${class}.h) ENDFOREACH(class) #链接PROJECT_NAME LIBS 库文件 LINK_LIBRARIES (${PROJECT_NAME} ${LIBS}) set( Sophus_LIBRARIES ${Sophus_LIBRARIES} ${LIBS} ) #包含头文件目录 INCLUDE_DIRECTORIES(${INCLUDE_DIRS}) #将上面的SOURCES包含的.cpp .h文件变为一个文件的libSophus.so共享库 在build目录中 ADD_LIBRARY(${PROJECT_NAME} SHARED ${SOURCES}) #增加一系列的可执行文件 ADD_EXECUTABLE(test_so2 sophus/test_so2.cpp) ADD_EXECUTABLE(test_se2 sophus/test_se2.cpp) ADD_EXECUTABLE(test_so3 sophus/test_so3.cpp) ADD_EXECUTABLE(test_scso3 sophus/test_scso3.cpp) ADD_EXECUTABLE(test_se3 sophus/test_se3.cpp) ADD_EXECUTABLE(test_sim3 sophus/test_sim3.cpp) #指令用来控制Makefile 是否构建test目标,涉及工程所有目录。语法很简单,没有任何参数 #一般这个指令在主CMakeLists.txt文件中 ENABLE_TESTING() #Makefile会构建上面可执行文件对应的目标,前一个参数是自己随便起的名字,后面是名字是上面的可执行文件。 #后面还可以添加传递给可执行文件的参数 #参考:https://www.kancloud.cn/itfanr/cmake-practice/82990 ADD_TEST(test_so2 test_so2) ADD_TEST(test_se2 test_se2) ADD_TEST(test_so3 test_so3) ADD_TEST(test_scso3 test_scso3) ADD_TEST(test_se3 test_se3) ADD_TEST(test_sim3 test_sim3) ############################################################################## # Get full library name #在 ${PROJECT_NAME}中获取LOCATION属性值,如果找到了 就会把属性值给FULL_LIBRARY_NAME #没有找到的话FULL_LIBRARY_NAME就会被设置为NOTFOUND #参考:https://cmake.org/cmake/help/v3.5/command/get_target_property.html GET_TARGET_PROPERTY( FULL_LIBRARY_NAME ${PROJECT_NAME} LOCATION ) set( Sophus_LIBRARIES ${Sophus_LIBRARIES} ${FULL_LIBRARY_NAME} ) set( Sophus_LIBRARY_DIR ${PROJECT_BINARY_DIR} ) ################################################################################ # Create the SophusConfig.cmake file for other cmake projects. #将前面路径下的文件 复制到 后面路径里并且修改名字为SophusConfig.cmake #参考:https://cmake.org/cmake/help/v3.0/command/configure_file.html CONFIGURE_FILE( ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/SophusConfig.cmake.in ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/SophusConfig.cmake @ONLY IMMEDIATE ) #导出当前的编译目录build的路径到CMake注册表中,就是在home目录下的隐藏的.cmake文件夹中的packages中建立一个Sophus文件夹 里面有存储在编译Sophus库的时候,build的路径,该路径包含SophusConfig.cmake文件。 #当用find_package的时候 ,CMake会按照注册表中的注册的路径自动的都锁SophusConfig.cmake文件 #所以Sophus这个库不需要安装,因为安装本身仅仅是把SophusConfig.cmake 或者FindSophus.cmake #文件放在CMake的Modules文件夹下,这个文件夹也是CMake使用find_package自动搜索的路径之一 #参考:https://cmake.org/cmake/help/v3.0/command/export.html export( PACKAGE Sophus ) #将当前目录下的sophus文件夹安装到${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/include下面, #安装到的目录中sophus文件夹中仅仅有.h结尾的。.cpp就不会安装到那个目录中, #但是我这里就没有这个文件夹,也不知道为什么,搜索也没有搜索到,但是只要能够找到SophusConfig.cmake #就能用include_directories(Sophus_INCLUDE_DIRS)这条语句来包含那个库, #可以直接在我们使用的.cpp文件中包含要用的sophus的.h文件。 INSTALL(DIRECTORY sophus DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/include FILES_MATCHING PATTERN "*.h" ) #将Sophus库安装到指定的文件夹下面,但是我搜寻了目标文件夹的下面 也没有找到库文件。 #但是在SophusConfig.cmake中定义的Sophus_LIBRARIES自动链接到了当前目录中的build目录下, #因此在工程只要target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${Sophus_LIBRARIES})也能够链接到库中。 INSTALL(TARGETS ${PROJECT_NAME} DESTINATION ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/lib )
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