一、工作内容
类函数定义后，下一步的任务就是完成对类数据成员函数的具体编程以及调用函数的具体写法。这一部分是由盛玉庭和黄杰共同完成的，也是因为他们编程能力较强，我主要负责辅助他们编程思路或者为他们查找相关资料例子。
二、工作遇到的困难
在规划轨迹函数一方面，最困难的一点不是轨迹函数的插值算法，或者是梯形加减速的编程实现，而是如何给一个速度（加速度）使插值轨迹函数平滑的运动，或者换一种说法，即按数控机床来说，给一个脉冲，相当于给一个脉冲位移给机械手，其频率决定于机械手的速度，那在一个脉冲位移里的周期中，是完成一个梯形加减速的过程还是完成一个加速的过程这是我们考虑的问题，并且如何巧妙的将梯形加速度与插值轨迹算法联系在一起，实现机械手平滑的运动，是我们工作中遇到较大的困难之一。在数控机床中速度控制里，并没有过多的说明编程软件的应用。因此这是我们最困难的一点工作内容