需要安装openocd，如果已经安装了系统默认的openocd(默认是0.5.0，版本太低），需要先卸载掉。
在安装前需要安装必需的一些库文件：
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-1.0-0 automake autconf libtool pkg-config
然后执行安装：
git clone git://git.code.sf.net/p/openocd/code openocd cd openocd ./bootstrap ./configure --prefix=/usr/local --enable-stlink --enable-jlink echo -e "all: install:" > doc/Makefile make sudo make install
默认情况下openocd会安装到/usr/local/bin文件夹下，有可能会无法执行openocd命令，如果无法执行，可以将/usr/local/bin加入到PATH变量即可。
将mini2440和jlink以及pc连接起来，然后执行下面的命令：
sudo openocd -f interface/jlink.cfg -f board/mini2440.cfg
但是会提示下面的错误：
Runtime Error: /usr/local/share/openocd/scripts/board/mini2440.cfg:124: jtag interface: command requires more arguments
将/usr/local/share/openocd/scripts/board/mini2440.cfg的124行注释掉（此行最前面添加一个‘#’符号，类似于bash注释)
然后在执行openocd：
sudo openocd -f interface/jlink.cfg -f board/mini2440.cfg
另开一个控制台，查看串口信息：
sudo minicom
还需要打开一个控制台，在该控制台下执行下面的命令：
telnet localhost 4444
halt
init_2440
load_image /home/host/soft/mini2440/u-boot/u-boot.bin 0x33f80000 bin
resume 0x33f80000
/home/host/soft/mini2440/u-boot/u-boot.bin是我的u-boot.bin文件路径，可以将其修改成自己的文件路径即可。
这几条命令是从/usr/local/share/openocd/scripts/board/mini2440.cfg中几个预定义的命令代码中提取出来的，可以执行help_2440显示当前所支持的自定义命令列表。
可惜的是，openocd没有检测到mini2440上的nand flash,所以无法烧写,后来经过调查，voltcraft_dso-3062c.cfg中采用了相同的nand flash。
貌似是openocd代码修改了，但是mini2440.cfg中配置却没有改掉，将/usr/local/share/openocd/scripts/board/mini2440.cfg文件中的nand device s3c2440 0
这一行修改成voltcraft_dso-3062c.cfg中的对应行：
nand device $_CHIPNAME.nand s3c2440 $_TARGETNAME
重新启动openocd:
sudo openocd -f interface/jlink.cfg -f board/mini2440.cfg
然后在另外一个控制台烧写uboot:
telnet localhost 4444 halt init_2440
nand erase 0 0x0 0x100000 nand write 0 /home/host/soft/mini2440/u-boot/u-boot.bin 0 reset
刚开始遇到好几次烧写不成功，后来执行了一次nand erase 0将整个nand flash擦除后才能成功执行烧写，
这个问题有可能是nand flash坏块多引起的（我的mini2440是二手开发板）。