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  • Ubuntu下搭建Pixhawk开发环境

    安装提示

    需要网络环境,不然下载会很慢。

    工具安装

    1. 权限设置

    sudo usermod -a -G dialout $USER

     代码输入可以拷贝,但是不可以用快捷键。
    需要输入密码,输入密码无显示,这一点与win下不同,直接输入并点回车就行。
    运行完成后注销,重新登录,再执行下述操作。

    2. 安装CMake

    sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
    
    sudo apt-get update
    
    /* 时间较长,耐心等待 */
    sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
    
    /* 运行后,根据提示按Enter键 */
    sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
    
    sudo apt-get update
    
    /* 运行后,根据提示输入Y并回车,时间超长,耐心等待 */
    sudo apt-get install openjdk-8-jre
    
    /* 时间较长,耐心等待 */
    sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

    3. 卸载模式管理器

    /* 运行后,根据提示输入Y并回车 */
    sudo apt-get remove modemmanager

    4. 安装依赖包并更新

    sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
    
    /* 运行后,根据提示按Enter键 */
    sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
    
    /* 时间较长,耐心等待 */
    sudo apt-get update
    
    sudo apt-get install python-serial openocd flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo 
        build-essential libftdi-dev libtool zlib1g-dev python-empy gcc-arm-none-eabi -y

    代码编译

    1. 安装Git

    /* 运行后,根据提示输入Y并回车,时间较长,耐心等待 */
    sudo apt-get install git

     2. 下载代码

    /* 创建src目录 */
    mkdir -p ~/src
    
    /* 进入src目录 */
    cd ~/src
    
    /* 下载,时间视网速而定,慢慢等吧 */
    git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

    3. 更新 gcc-arm-none-eabi

    /* 下载,时间视网速而定,慢慢等吧 */
    wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2015-q3-update/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
    
    pushd .
    
    /* 卸载 */
    sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi
    
    /* 安装 */
    tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2
    
    sudo mv gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3 /opt
    
    exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:$PATH"
    
    if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> ~/.profile; fi
    
    . ~/.profile
    
    popd

    4. 安装lsb-core

    /* 运行后,根据根据提示输入Y并回车,时间较长,慢慢等吧 */
    sudo apt-get install lsb-core

    5. 检查arm-none-eabi 4.9是否安装成功

    arm-none-eabi-gcc --version
    
    /* 出现以下信息表明成功 */
    {
    ~$ arm-none-eabi-gcc --version
    arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for ARM Embedded Processors) 4.9.3 20150529 (release) [ARM/embedded-4_9-branch revision 227977]
    Copyright (C) 2014 Free Software Foundation, Inc.
    This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
    warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
    }

    6. 初始化

    /* 进入Firmware目录 *///
    cd Firmware
    
    /* 需要下载东西,速度超慢,时间超长,做好心理准备,耐心等待,你可以先去睡一觉了 */
    git submodule update --init --recursive

    7. 编译

    make px4fmu-v2_default

    安装 Qt Creator

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    linux服务器上部署项目,同时运行两个或多个tomcat
    阿里服务器CentOS报错base ls command not found
    java接受安卓及ios App上传的图片,并保存到阿里OSS
    java-随机生成用户名(中文版及英文版)
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    jdbc连接阿里云服务器上的MySQL数据库 及 数据库IP限制
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