zoukankan      html  css  js  c++  java
  • ROS进阶学习手记 7.2 -- RViz仿真实例2:Create SmartCar


    上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制,这里我们用urdf文件写个自己的小车模型,ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292

    (待修正)

    1.  创建一个package: smartcar_description

      创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖:urdf

       $ catkin_create_pkg smartcar_description urdf

    2. SmartCar 尺寸数据

       因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下:

      

    3. 创建智能车的描述文件smartcar.urdf

       在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf,描述代码如下:

       

    4. 创建launch文件

        <launch>  
            <arg name="model" />  
            <arg name="gui" default="False" />  
            <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />  
            <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
            <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>  
            <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />  
            <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />  
        </launch>  

    5. 效果演示

       在Terminal中输入演示命令:

       $ roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true  


    这里我们遇到了一个错误,
     

    我想原因是来源网页作者使用了Groovy版本的ROS(相对本系列使用的Hydro要老)所以我的计划是先完成urdf的学习再来进行此例程:http://wiki.ros.org/urdf
    在完成urdf之前,关于ros_tf的学习应该是基础,所以接下来先进行ros tf(transform)的学习。
    在学习tf过程中,发现运行多个节点需要用到launch文件,所以launch文件的学习应该是最前的。
    launch file >> tf >> urdf


  • 相关阅读:
    linux常用命令
    mysql 开发基础系列20 事务控制和锁定语句(上)
    sql server 性能调优之 资源等待 CXPACKET
    mysql 开发基础系列19 触发器
    mysql 开发基础系列18 存储过程和函数(下)
    mysql 开发基础系列17 存储过程和函数(上)
    sql server 性能调优之 资源等待PAGEIOLATCH
    mysql 开发基础系列16 视图
    mysql 开发基础系列15 索引的设计和使用
    sql server 性能调优之 当前用户请求分析 (1)
  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/sonictl/p/6735528.html
Copyright © 2011-2022 走看看