1、roscore
打开一个新的master（master：进程），只能运行一个，运行两个会报错，使用ROS第一步就是要打开roscore
2、rosrun
rosrun的使用格式一般为：rosrun [package_name] [node_name]
打开一个新终端，运行
rosrun turtlesim turtlesim_node
会打开一个新的仿真窗口
运行
rosnode list
显示：
/rosout
/turtlesim
使用rosrun运行node的同时可以更改node的名字
关掉正在运行rosrun的终端，重新打开终端，运行
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
rosnode list
显示：
/rosout
/my_turtle
可以看到node的名称和之前不同
-------命令行工具---------
3、rqt_graph （有界面）
功能：显示系统计算图的工具
用法：输入 rqt_graph 弹出来一个界面，列出了ros系统的节点
可以看到图标里的内容：
（1）节点：/teleop_turtle （键盘控制节点） /turtlesim（仿真器节点）
（2）话题：/turtle1/cmd_vel 用来上述两个节点进行通讯，键盘向仿真发送数据
4、rosnode
打开另外一个终端，运行rosnode（官方解释：rosnode是一个命令行工具，用于显示有关ROS 节点的调试信息，包括发布，订阅和连接。它还包含一个用于检索节点信息的实验库。该库仅供内部使用。）
rosnode 后面跟的几个参数：
（1）rosnode info打印有关节点的信息
（2）rosnode kill杀死正在运行的节点
（3） rosnode list列出活动节点 （/rosout 只要启动roscode就会默认启动的话题，采集日信息，不需要太多关注）
（4）rosnode machine列出了在特定计算机或列表计算机上运行的节点
（5）rosnode ping测试到节点的连接
（6）rosnode cleanup清除不可达节点的注册信息
5、rostopic
功能：rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布率和ROS 消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。该库仅供内部使用，因为代码API可能会更改，尽管它确实 提供了有关如何在ROS中实现动态订阅和发布行为的示例。
rostopic bw display bandwidth used by topic
rostopic delay display delay for topic which has header
rostopic echo print messages to screen rostopic find find topics by type
rostopic hz display publishing rate of topic
rostopic info print information about active topic
rostopic list print information about active topics 打印当前系统所有的话题列表
rostopic pub publish data to topic rostopic type print topic type 发布指令给话题发布数据
5、rosmsg
rosmsg show [指令] 展示发布指令的含义
6、rosservice
展示服务
rosservice call /spawn [tab][tab] 产生一个新的海龟 xyz坐标 ，name名字
7、记录和复现话题
话题记录：rosbag reccord-a-O cmd_record
话题复现：rosbag play cmd_record.bag